起初，魏延是劉表的部下，與黃忠、甘寧、李嚴、文聘、等並稱十大猛將，同時也受到了曹操的賞識，後來劉表死後又成為了劉備的部下，因年輕有為而深受劉玄德劉備的賞識。但在劉備封漢中王時，因年輕而怕魏延並不能服眾，故而沒有將其列入虎將之列，而是將魏延封侯。

魏延請命任漢中太守，他說道：“若曹公不來，我不攻；若曹公來，請為大王拒之。”劉備聽了話之後非常的開心，心裡越發賞識魏延，立即封他為漢中太守。果然曹操在那之後不再進攻漢中。

但之後的道路魏延過的並不好，諸葛亮覺得他天生反骨，劉表死後立即背叛了劉表勢力，諸葛亮一心為國想要將他除之後快，背信棄義之人——不能留。只是劉備以德服人又是一位愛民入子的愛才之人，就又將魏延留下了。

話又說回投奔之時，魏延投奔劉備之後，被封為衙門將軍，在作戰方面雖然魏延各人武力強橫，常常作為帶頭衝鋒的頭號人物，但也不是盡善盡美，在排兵佈陣方面上也不算是方面俱全。漢中守衛戰他在戰役中擊退了魏王曹操曹孟德，蜀王劉備非常高興，甩手就要封魏延為五虎將。

但因為魏延的桀驁不馴與年輕氣盛，很多將領包括了丞相諸葛亮諸葛孔明都十分反對這個決定，但劉備還是堅持了自己的想法，退而求次的的封魏延為蜀候。公元223年，漢昭烈帝劉玄德怒急攻心伐吳失敗，病逝於白帝城，劉禪即位稱為蜀漢懷帝。蜀漢四個大將全都在戰場上犧牲了，諸葛亮不得已要重新啟用魏延。

在多次南征、北伐中，魏延都在蜀國戰役裡充當著一個十分重要的角色。諸葛亮第一次北伐時，魏延就提出了一個很好的想法，就是突襲子午谷，但未經允許之下，擅自使用。然而此時，魏延與楊儀之間的糾紛矛盾日益嚴重。楊儀屢進讒言，使得諸葛亮也對魏延越來越不信任。

那麼魏延為什麼這麼不受待見呢。魏延為人太過囂張跋扈，以至於把同僚們都得罪了一遍，甚至他的壞名聲都一路傳到了吳國那裡，孫權曾經說過：魏延就是個小人，雖然有做過好事，但是現在成大人物了，就開始得瑟了，如果現在沒有諸葛亮在這裡牽制他，以後肯定會惹禍。

他的名聲這麼差，古代名聲是非常重要的，如果武將立了很多功但是又又很多惡名，那下場肯定是不好的，魏延當然也不例外。劉備稱帝之後又加封了魏延為鎮北將軍，直到劉備去世，魏延的好日子也到了盡頭，諸葛亮總攬軍政大權，由於諸葛亮不重用他，重重牽制他，他只能做一些無法發揮他才能的事情。不僅如此，諸葛亮死前還讓馬岱設計殺了魏延。就這樣，魏延在臨死前還囂張的大喊:“誰敢殺我！”魏延就這樣帶著仇恨死去了，他在臨死前對天下人喊出的四個字，不料竟然一直流行了2000年。

魏延悲催啊！死於謀反罪，到底歷史上魏延真的謀反來嗎？答，當然沒有，當時的魏延位高權重，諸葛亮死後魏延成了蜀漢的二把手，他謀反動機是什麼，難道他要當皇帝嗎？顯然是不可能。

諸葛亮病死五丈原，臨終前召開了一次軍事會議，史書只短短几個字：“密語長史楊儀，司馬費禕，護軍姜維等作身歿之後退軍節度”。可以看出諸葛亮並沒有讓魏延參加，所以很多人說諸葛亮居心叵測。作為僅次於諸葛亮的重臣，魏延參加是天經地義，為什麼不讓魏延參加？魏延是蜀中難得的將才，諸葛亮死訊一旦陷入10萬蜀軍必定軍心渙散，因此當務之急就是將北伐軍完整無好的撤回蜀國，所以讓魏延斷後無可厚非，沒讓他參加也說的過去。可奇葩的是諸葛亮明知道魏延的脾氣，可偏偏讓和魏延有過節的楊儀去執行這條命令，這就有點……事實也是如此，諸葛亮死後楊儀派費禕傳達了命令後，魏延說：“丞相雖已不幸去世，但我還在！就叫丞相府中的文官們護送丞相靈柩回成都歸葬吧！我親自率領部隊繼續北伐，怎麼能因為丞相一人去，就失去了北伐大業”？我魏延是何等人物，怎麼能可能接受楊儀這樣的小人，還給他做什麼斷後將軍。費禕是奉了楊儀的命令去的，可魏延真沒把他當外人，就和他重新制定了方略，費禕同意了魏延的方案，也就是繼續北伐，由楊儀等文官護送諸葛亮的靈柩回成都，費禕向楊儀說了魏延的方略後，楊儀很高興，因為魏延違背了諸葛亮的遺命，命令主力部隊立刻全線撤退。想想看魏延正與敵軍對峙，主力一旦棄之不顧而後撤，魏延的部隊必然將被司馬懿包了餃子，這無異於借刀殺人。當魏延的偵察兵回報中得知北伐軍主力已經“案亮成規，諸營相次引軍還時”，魏延失去理智怒火中燒，這就是武將做事不用腦子，下面所屬部隊迅速與敵人脫離接觸，經棧道搶先回到漢中，並燒燬棧道阻擋主力南歸。還派飛馬趕往成都，表明事情的原委爭取政治上的主動，可沒想到楊儀因這事已經報告了劉阿斗，兩人互相告狀控告對方謀反，劉禪難以定奪，把裁權交給了董雲和蔣琬……最後他們一致認為魏延才是謀反者，劉禪擔心文臣楊儀不是魏延對手，特派蔣琬率精銳部隊宿衛軍集合北上接應楊儀。沒有皇帝的支援，魏延敗局已定。之後，魏延率領著幾個心腹和兒子殺出了重圍奔向成都，楊儀派出馬岱率追兵追殺魏延，魏延寡不敵眾被殺……

這個仔細看就漏洞百出，有人說諸葛亮設計的，這個真的很扯，1.諸葛為什麼不在他生前處死魏延呢？為什麼死後才做決定，你就那麼肯定能你死後，他們能殺死魏延，要知道計劃趕不上變化，所以諸葛亮害死魏延可能性不大。2.在整個蜀漢集團裡，魏延是諸葛亮堅定北伐的支持者，其他大部分人都是反對的，包括諸葛亮繼任者費禕，所以諸葛亮沒有理由要除掉魏延，就算要除掉也最後是在生前，天下未定殺魏延得不償失……魏延為什麼反對楊儀，當然以楊儀資格還真沒有權力命令魏延，如果他們說是諸葛亮的遺命的話，我想魏延在蠢也不會違抗軍令。

那麼，魏延真的謀反了嗎？當然沒有，魏延沒必要謀反，諸葛亮死後魏延在蜀漢的地位“一人之上，萬人之下”。魏延到逃亡路線再次證明他並無反意。陳壽在《三國志·魏延傳》中說：“原延意不北降魏，而南還者但欲除殺儀等……”《資治通鑑》更直截了當的為魏延喊冤：“始，延欲殺儀等，冀時論以己代諸葛輔政，故北降魏而南還擊儀，實無反意也”。

在看看魏延功勞，劉備奪取四川和漢中後，史書記載“先主留魏延鎮守漢中，皆實兵諸圍為御外敵，敵若來攻，使不得入”。劉備曾問魏延如何守漢中，魏延語出驚人，“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之”。劉備入川后由魏延猶如猛虎歸山，由無名小卒登上了蜀國政治舞臺，憑藉出生入死立下的赫赫戰功，晉升為與趙雲平起平坐的牙門將軍。 魏延根據漢中地形特點和自身作戰經驗，無師自通暗採《周易·繫辭傳》原文為“重門擊拆，以待暴客，蓋取諸豫”。首創“圍守禦敵”戰法，於漢中險要之處，依憑地勢築起一座座土圍作為營寨，積糧屯兵，加強守備。敵軍來犯，各圍據險固守，避敵銳氣。在持久戰中伺機出擊，各圍相互救援，逼退敵軍。費禕，蔣琬掌權後也是用了魏延守漢中的戰略，可姜維後改變了漢中防禦，最後漢中丟失，三個月蜀漢滅亡。

魏延鎮守漢中15年，劉備讚賞有加封魏延為“鎮北將軍”。魏延在建興八年，奉命“西入羌中”，與曹魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮在陽溪大戰。魏延大破淮等，獲甲首三千級，玄鎧五千領，角弩三千一百 ……魏延因此功被朝廷為“遷為軍師，徵西大將軍，假節，進封南鄭侯”。蜀漢將領中領授“大將軍”銜者唯魏延一人，獲假節（代皇帝巡查可先斬後奏），而南鄭侯位屬縣侯，等級高出諸葛亮這個武鄉侯。魏延斬王雙殺費瑤打敗郭淮，幾次和張頜對戰，可以說蜀漢後期沒有幾個將領能和張頜對抗的了……

其實，魏延確實是軍事人才，但毀於性格，像他這樣的人很多，別說古代，就是在現代領導都不會喜歡這樣的人，典型的刺頭，居功自傲死的人歷史上很多，如明朝的藍玉和清朝的年羹堯，這些人物不都是和魏延一樣的人嗎？