駱駝起源於北美洲。約在公元前3000年,它們的祖先產下了綿羊大小的、當今在美國很普遍 的Poebrotherium。

大約1000萬年前，駱駝的祖先起源於北美，有可能體型巨大，沒有腳趾。它們有一部分穿越過在當時被認為存在著的北美與亞洲之間的大陸紐帶(即現在的白令海峽)遷徙到了亞洲，還有一部分遷徙到了南美。遷徙在繼續進行，直到這些駱駝遍及世界的大部分地區。冰川時代來臨後，許多地區的駱駝滅絕了，只有極少的幾個地區的駱駝倖存了下來，這幾個地區相當分散。在某個地方，他們進化為非洲駱駝，即阿拉伯單峰駱駝——這些駱駝只有一個駝峰。雖然今天單峰駝仍約有1千3百萬存活，但是野生物種已經瀕於滅絕。

在另外一個地方，它們進化為亞洲駱駝——這些駱駝有兩個駝峰。雙峰駝曾經分佈廣泛，但是現在只剩餘約1400萬，主要為家畜。現在估計約有1000只野生雙峰駝生活在戈壁灘，還有少量生活在伊朗、阿富汗、哈薩克等地。早期的駱駝在南美的山區也存活了下來，不過在這裡它們進化為了南美駱駝，即羊駝。這種駱駝與前面的兩種駱駝有很大的不同，南美駱駝沒有駝峰，但有蹄，有厚厚的毛。這些特徵有助於南美駱駝抵禦那裡寒冷的冬季，適應山區的環境。無論從歷史演化角度還是目前現狀來看，駱駝的適應能力都是驚人的。

主要生活在北非洲和西亞洲、印度等熱帶地域，生活在沙漠地帶的牧民以駱駝奶甚至駱駝血作為食物，目前全世界只有1400萬頭，全部是家畜。19世紀末澳洲曾從非洲引進部分單峰駱駝，後來由於不再應用役畜，只向中東出口，大約有3200頭散落到澳洲沙漠重新野化。雙峰駱駝毛長，耐寒，春季脫毛，主要生活在中亞和中國西北、蒙古。