一、工業機器人按臂部的運動形式分為四種：　　1、直角座標型的臂部可沿三個直角座標移動；　　2、圓柱座標型的臂部可作升降、迴轉和伸縮動作；　　3、球座標型的臂部能迴轉、俯仰和伸縮；　　4、關節型的臂部有多個轉動關節。　　二、工業機器人按執行機構運動的控制機能又可分點位型和連續軌跡型：　　1、點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；　　2、連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。　　三、工業機器人按程式輸入方式區分有程式設計輸入型和示教輸入型兩類：　　1、程式設計輸入型是將計算機上已編好的作業程式檔案，透過RS232串列埠或者乙太網等通訊方式傳送到機器人控制櫃。　　2、示教輸入型的示教方法有兩種：　　一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令訊號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；　　另一種是由操作者直接Elantra執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程式的資訊即自動存入程式儲存器中在機器人自動工作時，控制系統從程式儲存器中檢出相應資訊，將指令訊號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程式的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。　　四、智慧工業機器人　　具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為複雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智慧型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自程式設計序去適應環境，並自動完成更為複雜的工作。