衛子夫本是襲封平陽侯曹時（曹壽）府中的謳者（歌女），服侍曹時的夫人平陽公主。
漢武帝即位後，他的第一位皇后，也就是志怪小說《漢武故事》中武帝幼年時戲言要“金屋藏嬌”的阿嬌。兩人婚後後十一年無子（根據資治通鑑漢武帝卷資治通鑑建元二年條記載，陳後在建元二年衛子夫入宮前已經失寵，結合漢書可知劉徹陳皇后在武帝7歲立為皇太子後不久即結婚），所以平陽公主就把鄰近大戶女子收買來，養在家中，準備讓漢武帝選取為妃。
適逢漢武帝在霸上祭掃後來到平陽侯家中，平陽公主就將這些美女裝飾打扮起來，供漢武帝選擇。但漢武帝看後，覺得都不滿意。在武帝與平陽公主一起飲酒的時候，平陽公主又讓歌女獻歌助興，漢武帝便在眾女中一眼看中了衛子夫。（《漢書·外戚傳》：“帝祓霸上，還過平陽主。主見所偫美人，帝不說。既飲，謳者進，帝獨說子夫。”）
隨後，漢武帝起坐更衣，衛子夫便來服侍，一見傾心。這樣，平陽公主送衛子夫入了宮。
入宮一年多，衛子夫沒有再見到漢武帝。
建元三年，漢武帝親自在後宮挑選宮女，並打算將其中一部分放出宮去。衛子夫終於見到武帝，並哭泣著請求放她出宮。漢武帝憐愛她，便不予她出宮並再度臨寵幸了她，不久衛子夫就有了身孕。
陳皇后知道衛子夫懷孕後，十分妒忌。館陶大長公主（劉嫖）於是派人綁架了給事建章未知名的衛青，企圖殺了衛青。衛青的朋友公孫敖帶人將衛青救出，事發之後武帝大怒，於是召衛子夫的兄長衛長君、弟弟衛青入宮為侍中，衛青為建章監。衛家大姐衛君孺嫁給太僕公孫賀，二姐衛少兒嫁給開國功臣陳平曾孫陳掌。衛子夫被封為夫人。其後衛家開始顯貴，武帝幾日內賞賜便達千金，衛青後為太中大夫。
漢武帝元朔元年（前128年），衛子夫生下皇長子劉據，遂被立為皇后。
元狩元年（前122年），劉據被立為太子。由於他是漢武帝29歲才得來的皇長子，十分得父親寵愛。劉據剛剛出生武帝便命人為他做《皇太子賦》，等於提前就昭告天下這個剛出生的嬰兒就是太子，同時建立神祠感謝上蒼賜他皇長子。
劉據長大後，武帝除了派德高望重的太傅輔導他學習《觳梁春秋》、《公羊春秋》外，還為他建了一座苑囿接待賓客，稱為博望苑。
皇太子的確立，自然更加鞏固了皇后的地位，因此，衛皇后的榮寵也達到了極點。然而，作為宮廷婦人，隨著容顏的衰老，衛皇后受寵程度也在逐漸下降。
元朔六年（公元前123年），王夫人“方幸於上”，司馬遷說：王夫人“與衛夫人並幸武帝”“及衛後色衰，趙之王夫因為衛子夫年老色衰，漢武帝寵幸他人。雖然武帝后宮寵幸的嬪妃不少，但是因為衛後的恭謙和順，所以漢武帝對衛後還是很信任的。武帝每次出行，都把後宮事務託付給衛子夫，回來後衛子夫會擇其重要者向武帝請示，武帝也沒有不同意的，有時甚至不過問。
衛子夫的兒子劉據，是漢武帝的長子，元朔元年（前128年）被立為太子。漢武帝29歲才有兒子，對這個兒子非常疼愛，司馬光在《資治通鑑》中認為，在武帝晚年，衛後、太子因為武帝的寵幸漸漸少了，他們常常感到不安，甚至有性命之憂。漢武帝知道後，為了不讓衛後和太子擔心，就叫衛青傳話，說：“漢家庶事草創，加四夷侵凌中國，朕不變更制度，後世無法；不出師征伐，天下不安；為此者不得不勞民。若後世又如朕所為，是襲亡秦之跡也。太子敦重好靜，必能安天下，不使朕憂。欲求守文之主，安有賢於太子者乎！聞皇后與太子有不安之意，豈有之邪？可以意曉之。”衛子夫聽說過，馬上脫去頭上的簪飾去向武帝請罪。
太子就是衛子夫的兒子劉據，比較寬厚，對武帝的酷吏的做法往往反其道而行之，經常平反冤獄，雖然得到百姓的口碑，但是武帝用的那些酷吏都不喜歡太子。衛後擔心兒子這樣做會違背武帝的意思，惹怒武帝，經常把兒子叫來勸誡：“作為太子，你要經常揣摩父親的心思，理解父親的意圖，按照父親的要求去做，而不能擅自作主，做一些與父親的想法不一致的事，比如平反冤獄。這本是你父親製造的冤獄，你卻給予平反，不是否定你的父親嗎！”然而，武帝聽說後，雖然不喜歡太子的“仁政”，但是認為太子的做法正確，衛後不對。這事表明，漢武帝一家三口，是母親要管兒子，爹卻護著兒子不讓母親管，何況漢武對於太子的寵愛，自他出生便從未改變。
《漢書·武五子傳》：戾太子據，元狩元年立為皇太子，年七歲矣。初，上年二十九乃得太子，甚喜，為立禖，使東方朔、枚皋作禖祝。少壯，詔受《公羊春秋》，又從瑕丘江公受《穀梁》。及冠就宮，上為立博望苑。
大意就是：劉據剛剛出生，還是個小肉團，武帝就立馬讓人給他做《皇太子賦》，給了他太子的重諾，並當即立了衛皇后。就算不說絕後，起碼也是空前了。立禖是為立禖神之廟，飼以太牢之禮以酬之。禖神是求子之神，故武帝為感謝禖神降子，特地命為禖神立祠，以太牢之禮隆重地祭祀，並命枚皋等人獻上祝文，以酬答神明的靈應。所做的一切都遠遠超出漢朝的慣例。
《通典》卷五十五引晉博士束皙語：“漢武帝晚得太子，始為立高禖之祠。高禖者，人之先也。故立故意帶著桐木人在衛皇后和太子劉據居住的地方掘地搜尋，假意將早已準備好的桐木人拿出構陷太子，即把巫蠱之事加在了太子頭上。
當時，漢武帝年事已高，身體不好，在甘泉宮休養，外間人懷疑他是否還在人世。江充與太子劉據有前嫌，看漢武帝身體一天不如一天，擔心武帝死後劉據對其不利，所以提前下手，想除掉太子。江充對武帝說病總不好的原因是有巫蠱詛咒，武帝信以為真，令江充嚴查。最後於陷害太子和皇后。太子劉據起初並無懼怕，認為沒有做過不怕江充誣陷，打算去向武帝解釋。但車馬被江充攔下。劉據惟恐不得自明，就請教他的師傅石德，石德以扶蘇的例子警示他，懷疑武帝是否像秦始皇一樣已經死亡被小人操縱。於是劉據決定先殺掉江充絕不做第二個扶蘇。
衛子夫因為太子能指揮到的車馬有限，劉據在決定起兵後報母親衛子夫，動用了皇后宮的車架，並以武帝已死奸臣作亂的名義徵兵，與江充等人在長安城中展開激戰，終於殺死了江充。他起兵後，一度得到民眾的支援。但後來調兵不利，護北軍使者任安接受了太子的符節卻沒有出兵，漢武帝派去了解情況的使臣不敢入京，謊報太子造反。武帝派丞相劉屈髦討伐並親臨前線證明自己尚在人世，太子兵敗後逃到湖縣隱藏。後行跡被發現於是自縊而死。衛皇后因不能自明也自盡身亡。
因此，後代史學界對戾太子劉據持同情態度，認為他和衛皇后在巫蠱之禍中死亡實在冤枉。武帝晚年也深有悔意。
西漢班固在寫到太子蒙冤這一節時點評：江充造蠱（誣陷太子），太子殺。太子逃亡時期，茂陵三老上疏，明確指出太子無辜，前不能見君王申辯，後被奸人逼害，才子弄父兵，但這也不過是打一段板子就能結束的事，希望武帝能赦免太子。
唐睿宗李旦時期，太府少卿韋湊向皇帝上書，提到劉據起兵，性質是“非稱兵詣闕，無逆謀於父”，可見歷代的史家和當時的百姓都認為劉據起兵性質的無辜。事後武帝查出太子受人誣陷，極怒，於是族滅江充，蘇文被綁在橋上活活燒死，去追捕太子的人也被武帝滅族，深表後悔的武帝建思子宮，於太子被害的湖縣造“歸來望思”之臺。天下聞而悲之。
巫蠱之禍中，衛子夫無疑是被冤枉的。漢武帝后來下詔提到：“朕之不德，自左丞相與貳師陰謀逆亂，巫蠱之禍流及士大夫……曩者，江充先治甘泉宮人，轉至未央椒房……（《漢書·公孫劉田王楊蔡陳鄭傳》）”可以看出，武帝已經承認，椒房——指皇后——是無辜的。
巫蠱之禍中，丞相公孫賀一家被殺，諸邑公主與陽石公主、衛青長子長平侯衛伉皆坐誅，廢后衛子夫、太子劉據自殺。也許是上天眷顧，值得慶幸的是，雖然劉據妻兒都被害死，但劉據之孫劉病已，因巫蠱之亂時尚是襁褓中的嬰兒於是倖免於難，後繼昭帝之位，改名劉詢，是為漢宣帝。所以漢宣帝繼位後，為衛子夫改葬，並定諡號為“思”，置園邑三百家，長丞周衛奉守焉。史稱孝武衛思後。
衛子夫前夫漢武帝祖先昭靈後是最早的有獨自諡號的皇后，自她（昭靈後）之後，歷代皇后在丈夫的諡號之後也開始有了形容自己的獨立的諡號。
王珞丹飾演衛子夫
王珞丹飾演衛子夫(3)注1：《資治通鑑漢武帝建元二年目錄》
建元二年冬十月，淮南王安來朝。上以安屬為諸父而材高，甚尊重之，每宴見談語，昏暮然後罷。
安雅善武安侯田鼢，其入朝，武安侯迎之霸上，與語曰：“上無太子，王親高皇帝孫，行仁義，天下莫不聞。宮車一日晏駕，非王尚誰立者！”安大喜，厚遺鼢金錢財物。
衛子夫本是襲封平陽侯曹時（曹壽）府中的謳者（歌女），服侍曹時的夫人平陽公主。
漢武帝即位後，他的第一位皇后，也就是志怪小說《漢武故事》中武帝幼年時戲言要“金屋藏嬌”的阿嬌。兩人婚後後十一年無子（根據資治通鑑漢武帝卷資治通鑑建元二年條記載，陳後在建元二年衛子夫入宮前已經失寵，結合漢書可知劉徹陳皇后在武帝7歲立為皇太子後不久即結婚），所以平陽公主就把鄰近大戶女子收買來，養在家中，準備讓漢武帝選取為妃。
適逢漢武帝在霸上祭掃後來到平陽侯家中，平陽公主就將這些美女裝飾打扮起來，供漢武帝選擇。但漢武帝看後，覺得都不滿意。在武帝與平陽公主一起飲酒的時候，平陽公主又讓歌女獻歌助興，漢武帝便在眾女中一眼看中了衛子夫。（《漢書·外戚傳》：“帝祓霸上，還過平陽主。主見所偫美人，帝不說。既飲，謳者進，帝獨說子夫。”）
隨後，漢武帝起坐更衣，衛子夫便來服侍，一見傾心。這樣，平陽公主送衛子夫入了宮。
入宮一年多，衛子夫沒有再見到漢武帝。
建元三年，漢武帝親自在後宮挑選宮女，並打算將其中一部分放出宮去。衛子夫終於見到武帝，並哭泣著請求放她出宮。漢武帝憐愛她，便不予她出宮並再度臨寵幸了她，不久衛子夫就有了身孕。
陳皇后知道衛子夫懷孕後，十分妒忌。館陶大長公主（劉嫖）於是派人綁架了給事建章未知名的衛青，企圖殺了衛青。衛青的朋友公孫敖帶人將衛青救出，事發之後武帝大怒，於是召衛子夫的兄長衛長君、弟弟衛青入宮為侍中，衛青為建章監。衛家大姐衛君孺嫁給太僕公孫賀，二姐衛少兒嫁給開國功臣陳平曾孫陳掌。衛子夫被封為夫人。其後衛家開始顯貴，武帝幾日內賞賜便達千金，衛青後為太中大夫。
漢武帝元朔元年（前128年），衛子夫生下皇長子劉據，遂被立為皇后。
元狩元年（前122年），劉據被立為太子。由於他是漢武帝29歲才得來的皇長子，十分得父親寵愛。劉據剛剛出生武帝便命人為他做《皇太子賦》，等於提前就昭告天下這個剛出生的嬰兒就是太子，同時建立神祠感謝上蒼賜他皇長子。
劉據長大後，武帝除了派德高望重的太傅輔導他學習《觳梁春秋》、《公羊春秋》外，還為他建了一座苑囿接待賓客，稱為博望苑。
皇太子的確立，自然更加鞏固了皇后的地位，因此，衛皇后的榮寵也達到了極點。然而，作為宮廷婦人，隨著容顏的衰老，衛皇后受寵程度也在逐漸下降。
元朔六年（公元前123年），王夫人“方幸於上”，司馬遷說：王夫人“與衛夫人並幸武帝”“及衛後色衰，趙之王夫因為衛子夫年老色衰，漢武帝寵幸他人。雖然武帝后宮寵幸的嬪妃不少，但是因為衛後的恭謙和順，所以漢武帝對衛後還是很信任的。武帝每次出行，都把後宮事務託付給衛子夫，回來後衛子夫會擇其重要者向武帝請示，武帝也沒有不同意的，有時甚至不過問。
衛子夫的兒子劉據，是漢武帝的長子，元朔元年（前128年）被立為太子。漢武帝29歲才有兒子，對這個兒子非常疼愛，司馬光在《資治通鑑》中認為，在武帝晚年，衛後、太子因為武帝的寵幸漸漸少了，他們常常感到不安，甚至有性命之憂。漢武帝知道後，為了不讓衛後和太子擔心，就叫衛青傳話，說：“漢家庶事草創，加四夷侵凌中國，朕不變更制度，後世無法；不出師征伐，天下不安；為此者不得不勞民。若後世又如朕所為，是襲亡秦之跡也。太子敦重好靜，必能安天下，不使朕憂。欲求守文之主，安有賢於太子者乎！聞皇后與太子有不安之意，豈有之邪？可以意曉之。”衛子夫聽說過，馬上脫去頭上的簪飾去向武帝請罪。
太子就是衛子夫的兒子劉據，比較寬厚，對武帝的酷吏的做法往往反其道而行之，經常平反冤獄，雖然得到百姓的口碑，但是武帝用的那些酷吏都不喜歡太子。衛後擔心兒子這樣做會違背武帝的意思，惹怒武帝，經常把兒子叫來勸誡：“作為太子，你要經常揣摩父親的心思，理解父親的意圖，按照父親的要求去做，而不能擅自作主，做一些與父親的想法不一致的事，比如平反冤獄。這本是你父親製造的冤獄，你卻給予平反，不是否定你的父親嗎！”然而，武帝聽說後，雖然不喜歡太子的“仁政”，但是認為太子的做法正確，衛後不對。這事表明，漢武帝一家三口，是母親要管兒子，爹卻護著兒子不讓母親管，何況漢武對於太子的寵愛，自他出生便從未改變。
《漢書·武五子傳》：戾太子據，元狩元年立為皇太子，年七歲矣。初，上年二十九乃得太子，甚喜，為立禖，使東方朔、枚皋作禖祝。少壯，詔受《公羊春秋》，又從瑕丘江公受《穀梁》。及冠就宮，上為立博望苑。
大意就是：劉據剛剛出生，還是個小肉團，武帝就立馬讓人給他做《皇太子賦》，給了他太子的重諾，並當即立了衛皇后。就算不說絕後，起碼也是空前了。立禖是為立禖神之廟，飼以太牢之禮以酬之。禖神是求子之神，故武帝為感謝禖神降子，特地命為禖神立祠，以太牢之禮隆重地祭祀，並命枚皋等人獻上祝文，以酬答神明的靈應。所做的一切都遠遠超出漢朝的慣例。
《通典》卷五十五引晉博士束皙語：“漢武帝晚得太子，始為立高禖之祠。高禖者，人之先也。故立故意帶著桐木人在衛皇后和太子劉據居住的地方掘地搜尋，假意將早已準備好的桐木人拿出構陷太子，即把巫蠱之事加在了太子頭上。
當時，漢武帝年事已高，身體不好，在甘泉宮休養，外間人懷疑他是否還在人世。江充與太子劉據有前嫌，看漢武帝身體一天不如一天，擔心武帝死後劉據對其不利，所以提前下手，想除掉太子。江充對武帝說病總不好的原因是有巫蠱詛咒，武帝信以為真，令江充嚴查。最後於陷害太子和皇后。太子劉據起初並無懼怕，認為沒有做過不怕江充誣陷，打算去向武帝解釋。但車馬被江充攔下。劉據惟恐不得自明，就請教他的師傅石德，石德以扶蘇的例子警示他，懷疑武帝是否像秦始皇一樣已經死亡被小人操縱。於是劉據決定先殺掉江充絕不做第二個扶蘇。
衛子夫因為太子能指揮到的車馬有限，劉據在決定起兵後報母親衛子夫，動用了皇后宮的車架，並以武帝已死奸臣作亂的名義徵兵，與江充等人在長安城中展開激戰，終於殺死了江充。他起兵後，一度得到民眾的支援。但後來調兵不利，護北軍使者任安接受了太子的符節卻沒有出兵，漢武帝派去了解情況的使臣不敢入京，謊報太子造反。武帝派丞相劉屈髦討伐並親臨前線證明自己尚在人世，太子兵敗後逃到湖縣隱藏。後行跡被發現於是自縊而死。衛皇后因不能自明也自盡身亡。
因此，後代史學界對戾太子劉據持同情態度，認為他和衛皇后在巫蠱之禍中死亡實在冤枉。武帝晚年也深有悔意。
西漢班固在寫到太子蒙冤這一節時點評：江充造蠱（誣陷太子），太子殺。太子逃亡時期，茂陵三老上疏，明確指出太子無辜，前不能見君王申辯，後被奸人逼害，才子弄父兵，但這也不過是打一段板子就能結束的事，希望武帝能赦免太子。
唐睿宗李旦時期，太府少卿韋湊向皇帝上書，提到劉據起兵，性質是“非稱兵詣闕，無逆謀於父”，可見歷代的史家和當時的百姓都認為劉據起兵性質的無辜。事後武帝查出太子受人誣陷，極怒，於是族滅江充，蘇文被綁在橋上活活燒死，去追捕太子的人也被武帝滅族，深表後悔的武帝建思子宮，於太子被害的湖縣造“歸來望思”之臺。天下聞而悲之。
巫蠱之禍中，衛子夫無疑是被冤枉的。漢武帝后來下詔提到：“朕之不德，自左丞相與貳師陰謀逆亂，巫蠱之禍流及士大夫……曩者，江充先治甘泉宮人，轉至未央椒房……（《漢書·公孫劉田王楊蔡陳鄭傳》）”可以看出，武帝已經承認，椒房——指皇后——是無辜的。
巫蠱之禍中，丞相公孫賀一家被殺，諸邑公主與陽石公主、衛青長子長平侯衛伉皆坐誅，廢后衛子夫、太子劉據自殺。也許是上天眷顧，值得慶幸的是，雖然劉據妻兒都被害死，但劉據之孫劉病已，因巫蠱之亂時尚是襁褓中的嬰兒於是倖免於難，後繼昭帝之位，改名劉詢，是為漢宣帝。所以漢宣帝繼位後，為衛子夫改葬，並定諡號為“思”，置園邑三百家，長丞周衛奉守焉。史稱孝武衛思後。
衛子夫前夫漢武帝祖先昭靈後是最早的有獨自諡號的皇后，自她（昭靈後）之後，歷代皇后在丈夫的諡號之後也開始有了形容自己的獨立的諡號。
王珞丹飾演衛子夫
王珞丹飾演衛子夫(3)注1：《資治通鑑漢武帝建元二年目錄》
建元二年冬十月，淮南王安來朝。上以安屬為諸父而材高，甚尊重之，每宴見談語，昏暮然後罷。
安雅善武安侯田鼢，其入朝，武安侯迎之霸上，與語曰：“上無太子，王親高皇帝孫，行仁義，天下莫不聞。宮車一日晏駕，非王尚誰立者！”安大喜，厚遺鼢金錢財物。