鉸鏈四杆機構可按有無曲柄、搖桿，分為以下三種基本型式。

　　1、曲柄搖桿機構 　　定義：在鉸鏈四杆機構中，若兩連架杆之一為曲柄，另一個是搖桿，此機構稱為曲柄搖桿機構。　　應用：在曲柄搖桿機構中，當曲柄為主動件時，可將曲柄的連續迴轉運動轉換成搖桿的往復擺動。如雷達天線俯仰角調整機構。當搖桿為主動件時，可將搖桿的往復擺動轉換成曲柄的連續迴轉運動，如縫紉機踏板機構。　　2、雙曲柄機構 　　定義：鉸鏈四杆機構中，若兩連架杆均為曲柄時，此機構稱為雙曲柄機構。　　在雙曲機構中，如果兩曲柄的長度不相等，主動曲柄等速回轉一週，從動曲柄變速回轉一週，如慣性篩。如果兩曲柄的長度相等，且連桿與機架的長度也相等，稱為平行雙曲柄機構。這種機構運動的特點是兩曲柄的角速度始終保持相等，在機器中應用也很廣泛，如機車車輪聯動機構。　　3、雙搖桿機構 　　定義：鉸鏈四杆機構中，若兩連架杆均為搖桿時，此機構稱為雙搖桿機構。　　在雙搖桿機構中，兩搖桿可分別為主動件，當主動搖桿擺動時，透過連桿帶動從動搖桿作擺動運動。如碼頭起重機中的雙搖桿機構，當CD搖桿擺動時，連桿BC上懸掛重物的點M近似水平直線移動。　　判定方法： 　　杆長之和條件: 最短杆與最長杆之和小於或等於其餘兩杆長度之和。　　滿足杆長之和條件: 　　①最短杆為機架-----雙曲柄機構; 　　②最短杆的相鄰杆為機架----曲柄搖桿機構; 　　③最短杆的相對杆為機架-----雙搖桿機構. 　　不滿足杆長之和條件： 　　無論以哪個杆作機架,均為雙搖桿機構