小鵬汽車，自動駕駛發展也是相當迅速，但其中，不乏看到tesla的諸多影子。尤其是在高速自動駕駛功能上。其開啟方式，顯示介面等，都和特斯拉極為相似。本文將主要介紹小鵬G3的車道居中保持 LCC功能。
適用場景：
道路： 適用於在高速公路且具有清晰車道線的乾燥道路工況；實際無限制；
車輛：車速：0-130km/h；攝像頭功能正常，視野清晰；毫米波雷達功能正常；所有車門關閉；當前檔位為D檔；
駕駛員：就座狀態；繫好安全帶；未踩剎車；未分神或疲勞；雙手輕握方向盤；（長時間未握會提醒）；
功能啟用：
前提條件： 60km/h以上車道線清晰方可啟用；啟用後，可在0-130km/h工作；
啟用方式：第三手柄向胸口撥兩次（車道居中輔助開啟）
啟用表現：視覺（儀表）：圖示變藍+文字：請始終握住方向盤，隨時準備接管+車道線變藍+中控地圖介面自車上LCC ；聽覺：提示音；
干預和接管：干預方式及結果
轉動方向盤（大於一定扭矩，比較小）——退出
踩油門（TBD內）——縱向override，鬆開即恢復橫縱向控制
踩油門（超TBD）——退出
干預和接管： 接管過程：（長時間未握方向盤）
一級報警：文字：請手握方向盤（附圖）
二級報警：文字：請輕轉方向盤（附圖）+警示音
三級退出：文字：請立即接管方向盤（附圖手扶方向盤霸屏）+儀表上邊緣：白色閃爍+警示音：“dingding dingding…”+其他：安全帶收緊、LCC點火週期不可用
跟停起步：
90s內自恢復；超5min，退出；
90s-5min進入保持狀態後踩油門可恢復（resume無反應）：跟停時間達到90s ；跟停時檢測到行人（行人消失，保持狀態不解除）；前方車輛突然消失；檢測到前方有障礙物。
自動變道功能使用條件：
車速在65km/h與120km/h之間；
盲區安全輔助功能已經開啟；
未在盲區和側前方探測到有碰撞風險其他車輛；
車輛處於高速公路上；
車道線標識滿足變道要求。
特殊情況下，取消變道：
當駕駛員在車輛未越過當前車道邊界前，關閉或反向開啟轉向燈時，變道將取消；
限制條件；
惡劣天氣；
高速公路或其他道路的匝道、轉彎路段 l市內道路或路況多變、車流量大的情況下；
側後方盲區有其他或換道的行車路線中有其他車輛；
取消變道；
功能優點：
——建議在有進入限制的道路上使用，實際全程可使用；
——場景重構顯示目標範圍廣、型別多、數量多，且報警資訊直接疊加在場景重構上；
——跟停時間長90s，檢測到行人、障礙物進入保持狀態，安全的前提下，儘可能延長跟停時間；
——接管提醒過程中，多模態互動（視覺、聽覺、觸覺），提升資訊傳遞效率，確保提醒到駕駛員；
——加入駕駛員狀態檢測，疲勞分心時功能不可用，即有提醒又有保障，確保安全；
可能存在的不足如下：
——啟用較難，需60km/h以上車道線清晰才能啟用，導致功能使用區間變小；
——啟用之後，要求駕駛員手扶，但稍微有力即退出，不加力又提醒駕駛員手扶方向盤，這個度讓使用者很難掌握。
小鵬汽車，自動駕駛發展也是相當迅速，但其中，不乏看到tesla的諸多影子。尤其是在高速自動駕駛功能上。其開啟方式，顯示介面等，都和特斯拉極為相似。本文將主要介紹小鵬G3的車道居中保持 LCC功能。
適用場景：
道路： 適用於在高速公路且具有清晰車道線的乾燥道路工況；實際無限制；
車輛：車速：0-130km/h；攝像頭功能正常，視野清晰；毫米波雷達功能正常；所有車門關閉；當前檔位為D檔；
駕駛員：就座狀態；繫好安全帶；未踩剎車；未分神或疲勞；雙手輕握方向盤；（長時間未握會提醒）；
功能啟用：
前提條件： 60km/h以上車道線清晰方可啟用；啟用後，可在0-130km/h工作；
啟用方式：第三手柄向胸口撥兩次（車道居中輔助開啟）
啟用表現：視覺（儀表）：圖示變藍+文字：請始終握住方向盤，隨時準備接管+車道線變藍+中控地圖介面自車上LCC ；聽覺：提示音；
干預和接管：干預方式及結果
轉動方向盤（大於一定扭矩，比較小）——退出
踩油門（TBD內）——縱向override，鬆開即恢復橫縱向控制
踩油門（超TBD）——退出
干預和接管： 接管過程：（長時間未握方向盤）
一級報警：文字：請手握方向盤（附圖）
二級報警：文字：請輕轉方向盤（附圖）+警示音
三級退出：文字：請立即接管方向盤（附圖手扶方向盤霸屏）+儀表上邊緣：白色閃爍+警示音：“dingding dingding…”+其他：安全帶收緊、LCC點火週期不可用
跟停起步：
90s內自恢復；超5min，退出；
90s-5min進入保持狀態後踩油門可恢復（resume無反應）：跟停時間達到90s ；跟停時檢測到行人（行人消失，保持狀態不解除）；前方車輛突然消失；檢測到前方有障礙物。
自動變道功能使用條件：
車速在65km/h與120km/h之間；
盲區安全輔助功能已經開啟；
未在盲區和側前方探測到有碰撞風險其他車輛；
車輛處於高速公路上；
車道線標識滿足變道要求。
特殊情況下，取消變道：
當駕駛員在車輛未越過當前車道邊界前，關閉或反向開啟轉向燈時，變道將取消；
限制條件；
惡劣天氣；
高速公路或其他道路的匝道、轉彎路段 l市內道路或路況多變、車流量大的情況下；
側後方盲區有其他或換道的行車路線中有其他車輛；
取消變道；
功能優點：
——建議在有進入限制的道路上使用，實際全程可使用；
——場景重構顯示目標範圍廣、型別多、數量多，且報警資訊直接疊加在場景重構上；
——跟停時間長90s，檢測到行人、障礙物進入保持狀態，安全的前提下，儘可能延長跟停時間；
——接管提醒過程中，多模態互動（視覺、聽覺、觸覺），提升資訊傳遞效率，確保提醒到駕駛員；
——加入駕駛員狀態檢測，疲勞分心時功能不可用，即有提醒又有保障，確保安全；
可能存在的不足如下：
——啟用較難，需60km/h以上車道線清晰才能啟用，導致功能使用區間變小；
——啟用之後，要求駕駛員手扶，但稍微有力即退出，不加力又提醒駕駛員手扶方向盤，這個度讓使用者很難掌握。