工業機器人的選擇主要從四個方面進行選取，一是看你需要用到幾軸，機器人動作在哪幾個軸上需要進行運動，是三軸，四軸，五軸還是六軸，軸總數越多，價格就更貴只要滿足你工業需求的相對應的軸數就可以了，不要去求多。第二就是看機器人的抓取力需要有多少。三，同時還要考慮機器人的抓取範圍即機械手臂身長度。四就是看價格了，因為中國產的比進口的還是要便宜很多的。

選擇工業機器人需要依據的主要引數：實際應用、負載、自由度、最大運動範圍、重複精度、速度、重量、制動和慣性力矩、防護等級

工業機器人的選擇主要根據機器人的用途以及機器人所帶的工具和機器人所工作的環境，位置等來選擇。

1 機器人用途：是幹什麼的機器人，需要靠機器人來幹什麼活，可以選擇4軸 6 軸以及7軸機器人。

2 機器人的工具：焊接機器人還是螺柱焊機器人，co2焊機器人 抓手機器人 塗料機器人的等。因為他們工作時的工具大小不一樣，重量不一樣，精度要求不一樣。

3 機器人環境與位置：正裝還是倒立安裝，以及機器人工作範圍大小，需要不需要來回移動，都需要考慮。

市場上每家機器人公司命名規則都不相同，從選型角度來說主要按一下幾個部分進行：

1.透過機器人用途/運用場景確定選擇幾軸機器人：

四軸SCARA、四軸連桿（衝壓搬運）、六軸機器人（通用、噴塗、高防護等）等：

2.透過估算產品重量和夾治具重量來確定機器人負載；

3.根據裝置大小及佈局估算機器人活動半徑

4.根據裝置節拍估算機器人執行節拍

透過以上引數基本可以選型到合理的機器人型號

怎麼進行工業機械人選型，機器人應用需要注意哪些方面？

如何進行機器人選型

機器人的選型需要從以下幾個方面進行：

1、 使用場景

選型之前，首先要根據自己的行業分類、應用工況和工業機器人的分類，確定自己的使用場景是什麼樣的，然後在市場上選擇合適的機器人類別。

如果你是汽車行業的整車焊接，那你選擇的應該是電焊機器人，而且常用的、企業比較認可的多是四大家族：ABB、安川、發那科、庫卡。

如果你是食品行業，要做發貨前的碼垛，你選擇的應該是四關節碼垛機器人。

如果你是需要人機進行協作的半自動線，而且產品質量比較小，需要經常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應器的場合，協作型機器人(Cobots)應該是一個很好的選項。

如果是尋找一個緊湊型的取放(Pick& Place)料機器人，你可能想選擇一個水平關節型機器人(Scara)。

如果是尋找針對小型物件，快速取放的場合，並聯機器人(Delta)最適合這樣的需求。

2、 自由度(軸數)

機器人之所以能完成不同的動作，是因為其具有一定的自由度，不同的機器人結構具有不同的自由度，機器人本體配置的“軸”的數量決定了其自由度，市場上常見的自由度數量一般為：3、4、5、6。

選型的過程中，要根據所需要完成的動作的複雜程度來選擇自己人的自由度。如一個主線搬運的動作，選擇3軸或4軸的機器人足以應對。如果是機床的上下料，需要有一定的反轉動作，就需要6軸的機器人。

機器人“軸”的數量決定了其成本，所以在滿足要求，且後續無增加需求的情況下，儘可能的選擇合適的自由度，以節約成本。

注意：

機器人本體軸的數量決定了其應用範圍，所以在成本執行的情況下，且後續改造可能性明顯的情況下，可以選擇多一點的軸數，以保留適應範圍，便於後續改造。

每個常見對機器人“軸”的命名不盡相同，但是大致一致：

1、 第一關節（J1）：最接近機器人底座的那個軸。

2、 然後以此類推，軸（或稱關節）稱為J2，J3，J4，J5和J6.

3、 也有特殊情況，比如安川機器人，使用字母命名機器人的各個軸。

3、 最大有效負載

機器人也不是萬能的，也有有多大能力幹多少活，它也有他的負載要求。市場上常見的有效負載是：3Kg到1300Kg。

選擇機器人的負載要考慮三個因素：工件重量、抓手重量、工件+抓手的轉到慣量。

機器人的最大負載要將抓手包括在內，再考量到轉到管理，機器人本體實際能抓取的物品的重量，是小於其最大負載的。

每個廠家的機器人都會提高一個負載圖，以便廠商根據參加進行計算。

另外特別需要注意的是機器人的負載曲線，在空間範圍的不同距離位置，實際負載能力會有差異。

4、 最大作動範圍

機器人的最大工作範圍是受其結構和臂展影響的，通常情況下機器人本體引數資訊會提供一個包絡圖，運動過程所需要到達的範圍應該落在包絡圖內。

影響機器人工作範圍的因素有很多種：

1、 抓手大小：在運動過程中，可能與機器人本體相撞；

2、 障礙物：工作點和底座的連線上有障礙物，機器人是很難繞過障礙物的。

3、 工作點相對機器人的高度：從包絡圖中可以看出，工作點離機器人底座越高，可達的範圍越小。

4、 工件的大小：工件大，也可能運動過程中與本體相撞。

5、 走線：當抓手上的氣管、訊號線等越多時，機器人的走線也將困擾機器人的動作。

其實，機器人的工作範圍很好理解，機器人就是模擬人的單個手臂，想象一下自己的手臂工作的時候會受什麼困擾，就可以理解了。

機器人的水平運動範圍，還要注意考慮機器人在近身及後方的區域，這個非工作需要可能在機器人執行的過程中，與機器人本體相撞。

當機器人的臂展不足以滿足工作要求時，或者要操作多臺機器、工位時，需要增加第七軸，即移動軸，帶著機器人本體進行行走，以擴大工作範圍。

另外：常見的六軸工業機器人的包絡圖繪製的是機器人第五軸的運動軌跡，術語稱為P點。

5.重複精度

重複定位精度是機器的另一個重要引數，也是決定機器人品質的重要引數，重複精度可以被描述為：機器人重複完成一個動作後，每次回到同一個位置的能力（精度）。不同型號和廠家的機器人參數是不一樣的。一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。

例如，用在電路板的組裝，或者其他精密組裝，你可能需要一個高精度的機器人，那你可能選擇的是超高重複精度的機器人。

如果是幹苦力的行業，比如碼垛、打包、搬運，你選的機器人就不用這麼高的精度。

雖然，現在應用於工業的2D、3D視覺，能給機器人安裝上眼睛，但是無論從成本還是可事實性上，都還需要一定時間的改良。

6.速度

這個引數與每一個使用者息息相關。事實上，它取決於在該作業需要完成的Cycle Time。規格表列明瞭該型號機器人最大速度，但我們應該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際執行的速度將在0和最大速度之間。這項引數單位通常以度/秒計。有的機器人制造商也會標註機器人的最大加速度。

7.本體重量或對地基要求

如果你的車間是在樓上，你需要考慮機器人的安裝方式、重量，樓板是否能夠承載。

筆者曾遇見樓板被化學螺栓打穿的情況。

機器人本體的重量，還影響到你對機器人第七軸的設計。

8.剎車和轉動慣量

基本上每個機器人制造商提供他們的機器人制動系統的資訊。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區中確保精確和可重複的位置，需要有足夠數量的剎車。另外一種特別情況，意外斷電發生的時候，不帶剎車的負重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風險。

同時，某些機器人制造商也提供機器人的轉動慣量。其實，對於設計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由於過載而Down機。5 |#

9.防護等級

根據機器人的使用環境，選擇達到一定的防護等級(IP等級)的標準。

如噴漆行業，需要防爆；

如果食品、醫藥，或易燃易爆的環境中工作時，IP等級會有所不同。

10.機器人負載的計算

1、負載曲線介紹

任何加在機器人上的負載都要遵循機器人負載圖，以免機器人執行晃動不穩定，電機、減速機、結構過載。

以ER50機器人負載曲線為例：

圖1 ER50工業機器人負載圖

注意：機器人載入的負載必須符合機器人負載圖，負載的質量和自身慣量在各種情況下都要確認。超載將會使電機、減速機過載，縮短機器人使用壽命，嚴重情況可能損壞機器人。

2、測算物體的質量、偏心及慣量

我們透過solidworks可方便測量出物體的質量、偏心及慣量。

①首先要保證各組成零件都已經正確的賦予材質；

圖2中紅色標記的引數必須正確，才能繼續下一步。

圖2材料資訊

②新建座標系如圖3所示；

在與末端法蘭接觸的安裝平面中心，新建座標系；

圖3 新建座標系

圖4 質量屬性

測得ER50負載慣量為5.8kg/m2，為設計值略大，選型時以負載曲線圖中標註的慣量為準！

注意：圖中紅色座標系的方向為y軸，慣量量取值為Iyy , 如果座標方向是Z軸，則慣量量取值為Izz ,X軸則為Ixx。

首先第一部需要了解進口品牌和國內品牌的差異，優點與缺點，國內一些大品牌如新松，哈工大等本身有自己品牌機器人，但是價格與進口機器人的價格相似，而且效能上並沒有達到進口機器人的程度。那麼進口機器人的大體分為德系ABB 庫卡等日系的安川 發那科等。技術都已經非常成熟，質量過關。根據這幾點進行機器人品牌選擇。

然後第二部分析我們的機器人做什麼樣的工作，比較常見的機器人工作有焊接，打磨，噴塗，搬運，碼垛，晶片分揀第一分析我機器人需要拿拿起多重的物品，第二機器人測量好機器人臂展是否夠用根據以上2點確定我們需要選擇機器人的種類。如果有特殊需求還可以參考手冊，控制器的選擇。