1、普通框式助步器：穩定效能高，需要提起助行器前行，使用者應該具有較好的上肢肌力和一定的站立平衡能力。

2、階梯框式助步器：效能同普通框式助行器，低位支撐扶手可輔助站立，滿足使用者輔助站立的需求。

3、差動框式助步器：推動助行器兩側扶手能交替行進，用於使用普通助行器有困難者。

4、框式兩輪助步器：裝有兩個固定或擺動的前輪，無需提起助行器前行，使用者應有較好的站立平衡能力。

5、框式四輪助步器：移動靈活，易於操作，穩定性較其它框式助行器差，使用者應有較好的操控能力。

6、兩輪助步器：前輪固定，靠雙手扶持手柄行進。使用者上肢應有較好的抓握能力，下肢有一定的站立平衡能力。

7、三輪助步器：前輪可擺動，後輪固定，裝有制動裝置，穩定性較其它輪式助行器差，使用者應有較好站立和平衡功能。

8、四輪助步器：裝有制動裝置，使用者應有較強的協調平衡能力，雙手要能夠控制制動。

9、後置四輪助步器：效能同四輪助行器，以拉動方式行進，多用於腦癱患者。

10、臺式助步器：靠平臺支撐體重行進的助行器，用於下肢肌力低下者。

11、六輪臺式助步器：效能同臺式助步器，六輪使轉彎更方便，用於下肢肌力低下者。

12、前臂支撐臺式助步器：靠前臂支撐體重行進的助步器，用於手腕和手部疼痛、變形導致抓握能力受限者。