在原始社會,距今約七千年的河姆渡原始居民開始使用木製的耒耜(lei si),起犁地作用‘。春秋戰國時期,出現鐵製農具,叫鋤範,起犁的作用。漢代就有明確叫耕犁的農具,且用二牛抬槓法犁地。至於隋唐,則開始有曲轅犁了。

犁耕技術的發展：約在春秋後期，牛耕開始出現。戰國中後期，鐵犁用於牛耕。西漢中期，犁壁的發明使用使牛耕得以推廣。唐代，在長江下游一帶已經出現了曲轅犁。曲轅犁的發明是自漢代之後農具改革的又一次突破，它的出現標誌著中國傳統步犁的基本定型。

中國最早在商朝即奴隸社會末期就發明了犁，到春秋戰國時期，使牛犁耕才漸漸普及起來。這時中國的封建制農業已向封建地主制農業轉化。犁耕的發明是農業史上的一件大事，它使個體經營農業終於成為現實，從而為封建農業最後取代奴隸制農業奠定了堅實的物質技術基礎。在西方，據史書記載，大約公元前2686年至公元前2181年的埃及古王國時期已有農民使用雙牛牽引的原始木犁耕地，但埃及進入鐵器時代則是在公元前730年左右以後。古希臘公元前11至9世紀的“荷馬時代”，也即“英雄時代”，已廣泛應用鐵器，並已知用雙牛牽引犁深耕。此外，在西亞、古巴比倫、古亞述、以及南亞次大陸的古印度，使用鐵犁牛耕大體上也在同一時代，即公元前10世紀前後幾百年間。