臺達伺服驅動器的引數設定分為八大群組。從P0到P7，引數群組定義如下：群組 0：監控引數 （例：P0-xx）
群組 1：基本引數 （例：P1-xx）
群組 2：擴充套件引數 （例：P2-xx）
群組 3：通訊引數 （例：P3-xx）
群組 4：診斷引數 （例：P4-xx）
群組 5：Motion 設定 （例：P5-xx）
群組 6：Pr 路徑定義 （例：P6-xx）
群組 7：Pr 路徑定義 （例：P7-xx）
臺達伺服驅動器的控制模式有四種，分別如下：
Pt 為位置控制模式（位置命令由端子輸入）。
Pr 為位置控制模式（位置命令由內部暫存器提供）。
S 為速度控制模式。
T 為扭矩控制模式。
代號簡稱功能初始值單位適用控制模式
PtPrST
（七段顯示器）N/AN/AOOOO
P0-02STS驅動器狀態顯示00N/AOOOO
P0-03MON模擬輸出監控01N/AOOOO
P0-17CM1A選擇狀態監控暫存器1的顯示內容0N/A
P0-18CM2A選擇狀態監控暫存器2的顯示內容0N/A
P0-19CM3A選擇狀態監控暫存器3的顯示內容0N/A
P0-20CM4A選擇狀態監控暫存器4的顯示內容0N/A
P0-21CM5A選擇狀態監控暫存器5的顯示內容0N/A
P0-25MAP1對映引數#1不需初始化N/AOOOO
P0-26MAP2對映引數#2不需初始化N/AOOOO
P0-27MAP3對映引數#3不需初始化N/AOOOO
P0-28MAP4對映引數#4不需初始化N/AOOOO
P0-29MAP5對映引數#5不需初始化N/AOOOO
P0-30MAP6對映引數#6不需初始化N/AOOOO
P0-31MAP7對映引數#7不需初始化N/AOOOO
P0-32MAP8對映引數# 8不需初 始化N/AOOOO
P0-35MAP1A對映引數 P0-25 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-36MAP2A對映引數 P0-26 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-37MAP3A對映引數 P0-27 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-38MAP4A對映引數 P0-28 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-39MAP5A對映引數 P0-29 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-40MAP6A對映引數 P0-30 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-41MAP7A對映引數 P0-31 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-42MAP8A對映引數 P0-32 的對映目標設定0x0N/AOOOO
0N/AOOOO
P1-04MON1MON1 模擬監控輸出比例100%(full scale)OOOO
P1-05MON2MON2 模擬監控輸出比例100%(full scale)OOOO
P1-06SFLT模擬速度指令加減速平滑常數0msec O
P1-07TFLT模擬扭矩指令平滑常數0msec O
P1-08PFLT位置指令平滑常數010
msecOO
P1-25VSF1低頻抑振頻率（1）100.00.1HzOO
P1-26VSG1低頻抑振增益（1）0N/AOO
P1-27VSF2低頻抑振頻率（2）100.00.1HzOO
P1-28VSG2低頻抑振增益（2）0N/AOO
P1-29AVSM自動低頻抑振模式設定0N/AOO
P1-30VCL低頻擺動檢測準位500pulseOO
P1-34TACC速度加速常數200msec OO
P1-35TDEC速度減速常數200msec OO
P1-36TSLS 形加減速平滑常數0msec OO
P1-59MFLT模擬速度指令線性濾波常數00.1ms O
P1-62FRCL摩擦力補償0%OOOO
P1-63FRCT摩擦力補償0msOOOO
P1-68PFLT2位置命令 Moving Filter0msOO
P1-75FELP全閉環位置檢測器與半閉環位置 檢測器誤差低通濾波器時間常數100msecOO
P2-23NCF1共振抑制 Notch filter（1）1000HzOOOO
P2-24DPH1共振抑制 Notch filter 衰減率（1） 0dBOOOO
P2-43NCF2共振抑制 Notch filter（2）1000HzOOOO
P2-44DPH2共振抑制 Notch filter 衰減率（2） 0dBOOOO
P2-45NCF3共振抑制 Notch filter（3）1000HzOOOO
P2-46DPH3共振抑制 Notch filter 衰減率（3） 0dBOOOO
P2-47ANCF自動共振抑制模式設定1N/AOOOO
P2-48ANCL自動共振抑制靈敏度設定100N/AOOOO
P2-25NLP共振抑制低通濾波2 or 50.1msOOOO
P2-33▲INF輸入濾波器簡易設定0N/AOOOO
P2-49SJIT速度檢測濾波及微振抑制0secOOOO
P2-00KPP位置控制增益35rad/sOO
P2-01PPR位置控制增益變動比率100%OO
P2-02PFG位置前饋增益50%OO
P2-03PFF位置前饋增益平滑常數5msecOO
P2-04KVP速度控制增益500rad/sOOOO
P2-05SPR速度控制增益變動比率100%OOOO
P2-06KVI速度積分補償100rad/sOOOO
P2-07KVF速度前饋增益0%OOOO
P2-26DST外部干擾抵抗增益00.001OOOO
P2-27GCC增益切換條件及切換方式選擇0N/AOOOO
P2-28GUT增益切換時間常數1010
msecOOOO
P2-29GPE增益切換條件1280000pulse Kpps r/minOOOO
P2-32▲AUT2增益調整方式0N/AOOOO
P1-01●CTL控制模式及控制命令輸入源設 定0pulse r/min N-MOOOO
P1-02▲PSTL速度及扭矩限制設定0N/AOOOO
P1-12 ~ P1-14TQ1 ~ 3內部扭矩限制 1 ~ 3100%OOOO
P1-46▲GR3檢出器輸出脈衝數設定2500pulseOOOO
P1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOO
P1-72FRES光學尺全閉環的解析度5000Pulse
/revOO
P1-73FERR光學尺全閉環反饋位置和電機 編碼器之間位置誤差過大的錯 誤保護範圍30000pulseOO
P1-74FCON光學尺全閉環功能控制開關000h-OO
P2-50DCLR脈衝清除模式0N/AOO
外部脈衝控制命令(Pt mode)
P1-00▲PTT外部脈衝列輸入型式設定0x2N/AO
P1-44▲GR1電子齒輪比分子（N1）1pulseOO
P1-45▲GR2電子齒輪比分母（M）1pulseOO
P2-60▲GR4電子齒輪比分子（N2）1pulseOO
P2-61▲GR5電子齒輪比分子（N3）1pulseOO
P2-62▲GR6電子齒輪比分子（N4）1pulseOO
內部暫控制命令(Pr mode)
P6-02 ~ P7-27PO1 ~ PO63內部位置指令 1 ~ 630N/A O
P5-60 ~ P5-75POV1 ~ POV15內部位置指令控制 0 ~ 15 的移 動速度設定20 ~
30000.1
r/min O
P5-03PDEC事件的減速時間0XF00 FFFFFN/AOOOO
P5-04HMOV原點回歸模式0N/AOO
P5-05HSPD1第一段高速原點回歸速度1000.1
r/minOOOO
P5-06HSPD2第二段低速原點回歸速度設定200.1
P5-07PRCMPr 命令觸發暫存器0N/A O
P5-20 ~ P5-35AC0 ~ AC15加／減速時間200 ~
30ms O
P5-40 ~ P5-55DLY0 ~ DLY15位置到達之後的 Delay 時間0 ~
5500ms O
P5-98EVON事件上沿觸發 Pr 程式編號0N/A O
P5-99EVOF事件下沿觸發 Pr 程式編號0N/A O
設定0x0N/AOOOO
P5-16AXEN軸位置－電機編碼器N/AN/AOOOO
P5-17AXPC軸位置－脈衝命令N/AN/AOOOO
P5-18AXAU軸位置－輔助編碼器N/AN/AOOOO
P5-08SWLP軟體極限：正向+231PUU O
P5-09SWLN軟體極限：反向-231PUU O
P1-46▲GR3檢出器輸出脈衝數設定1pulseOOOO
P1-09 ~ P1-11SP1 ~ 3內部速度指令 1 ~ 31000
~ 30000.1
r/min OO
P1-40▲VCM模擬速度指令最大回轉速度ratedr/min OO
P1-41▲TCM模擬扭矩限制最大輸出100%OOOO
定5500r/minOOOO
P2-63TSCA比例值設定0timesOOO
P2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/AOOO
P1-09
~ P1-11SP1~3內部速度限制 1~3100
~ 300r/min OO
P1-12
~ P1-14TQ1~3內部扭矩指令 1~3100%OOOO
P1-40▲VCM模擬速度限制最大回轉速度ratedr/min OO
P1-41▲TCM模擬扭矩指令最大輸出100%OOOO
P3-00●ADR站號設定0x7FN/AOOOO
P3-01BRT通訊傳輸率0x0203bpsOOOO
P3-02PTL通訊協議6N/AOOOO
P3-03FLT通訊錯誤處置0N/AOOOO
P3-04CWD通訊超時設定0secOOOO
P3-05CMM通訊功能0N/AOOOO
P3-07CDT通訊回覆延遲時間01msOOOO
P3-08MNS監視模式0000N/AOOOO
P3-09SYCCANopen 同步設定0x57A1N/AOOOO
(▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等
(●) 必須重新開關機引數才有效，例如：P1-01 及P3-00
臺達伺服驅動器的引數設定分為八大群組。從P0到P7，引數群組定義如下：群組 0：監控引數 （例：P0-xx）
群組 1：基本引數 （例：P1-xx）
群組 2：擴充套件引數 （例：P2-xx）
群組 3：通訊引數 （例：P3-xx）
群組 4：診斷引數 （例：P4-xx）
群組 5：Motion 設定 （例：P5-xx）
群組 6：Pr 路徑定義 （例：P6-xx）
群組 7：Pr 路徑定義 （例：P7-xx）
臺達伺服驅動器的控制模式有四種，分別如下：
Pt 為位置控制模式（位置命令由端子輸入）。
Pr 為位置控制模式（位置命令由內部暫存器提供）。
S 為速度控制模式。
T 為扭矩控制模式。
代號簡稱功能初始值單位適用控制模式
PtPrST
（七段顯示器）N/AN/AOOOO
P0-02STS驅動器狀態顯示00N/AOOOO
P0-03MON模擬輸出監控01N/AOOOO
P0-17CM1A選擇狀態監控暫存器1的顯示內容0N/A
P0-18CM2A選擇狀態監控暫存器2的顯示內容0N/A
P0-19CM3A選擇狀態監控暫存器3的顯示內容0N/A
P0-20CM4A選擇狀態監控暫存器4的顯示內容0N/A
P0-21CM5A選擇狀態監控暫存器5的顯示內容0N/A
P0-25MAP1對映引數#1不需初始化N/AOOOO
P0-26MAP2對映引數#2不需初始化N/AOOOO
P0-27MAP3對映引數#3不需初始化N/AOOOO
P0-28MAP4對映引數#4不需初始化N/AOOOO
P0-29MAP5對映引數#5不需初始化N/AOOOO
P0-30MAP6對映引數#6不需初始化N/AOOOO
P0-31MAP7對映引數#7不需初始化N/AOOOO
P0-32MAP8對映引數# 8不需初 始化N/AOOOO
P0-35MAP1A對映引數 P0-25 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-36MAP2A對映引數 P0-26 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-37MAP3A對映引數 P0-27 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-38MAP4A對映引數 P0-28 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-39MAP5A對映引數 P0-29 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-40MAP6A對映引數 P0-30 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-41MAP7A對映引數 P0-31 的對映目標設定0x0N/AOOOO
P0-42MAP8A對映引數 P0-32 的對映目標設定0x0N/AOOOO
0N/AOOOO
P1-04MON1MON1 模擬監控輸出比例100%(full scale)OOOO
P1-05MON2MON2 模擬監控輸出比例100%(full scale)OOOO
P1-06SFLT模擬速度指令加減速平滑常數0msec O
P1-07TFLT模擬扭矩指令平滑常數0msec O
P1-08PFLT位置指令平滑常數010
msecOO
P1-25VSF1低頻抑振頻率（1）100.00.1HzOO
P1-26VSG1低頻抑振增益（1）0N/AOO
P1-27VSF2低頻抑振頻率（2）100.00.1HzOO
P1-28VSG2低頻抑振增益（2）0N/AOO
P1-29AVSM自動低頻抑振模式設定0N/AOO
P1-30VCL低頻擺動檢測準位500pulseOO
P1-34TACC速度加速常數200msec OO
P1-35TDEC速度減速常數200msec OO
P1-36TSLS 形加減速平滑常數0msec OO
P1-59MFLT模擬速度指令線性濾波常數00.1ms O
P1-62FRCL摩擦力補償0%OOOO
P1-63FRCT摩擦力補償0msOOOO
P1-68PFLT2位置命令 Moving Filter0msOO
P1-75FELP全閉環位置檢測器與半閉環位置 檢測器誤差低通濾波器時間常數100msecOO
P2-23NCF1共振抑制 Notch filter（1）1000HzOOOO
P2-24DPH1共振抑制 Notch filter 衰減率（1） 0dBOOOO
P2-43NCF2共振抑制 Notch filter（2）1000HzOOOO
P2-44DPH2共振抑制 Notch filter 衰減率（2） 0dBOOOO
P2-45NCF3共振抑制 Notch filter（3）1000HzOOOO
P2-46DPH3共振抑制 Notch filter 衰減率（3） 0dBOOOO
P2-47ANCF自動共振抑制模式設定1N/AOOOO
P2-48ANCL自動共振抑制靈敏度設定100N/AOOOO
P2-25NLP共振抑制低通濾波2 or 50.1msOOOO
P2-33▲INF輸入濾波器簡易設定0N/AOOOO
P2-49SJIT速度檢測濾波及微振抑制0secOOOO
P2-00KPP位置控制增益35rad/sOO
P2-01PPR位置控制增益變動比率100%OO
P2-02PFG位置前饋增益50%OO
P2-03PFF位置前饋增益平滑常數5msecOO
P2-04KVP速度控制增益500rad/sOOOO
P2-05SPR速度控制增益變動比率100%OOOO
P2-06KVI速度積分補償100rad/sOOOO
P2-07KVF速度前饋增益0%OOOO
P2-26DST外部干擾抵抗增益00.001OOOO
P2-27GCC增益切換條件及切換方式選擇0N/AOOOO
P2-28GUT增益切換時間常數1010
msecOOOO
P2-29GPE增益切換條件1280000pulse Kpps r/minOOOO
P2-32▲AUT2增益調整方式0N/AOOOO
P1-01●CTL控制模式及控制命令輸入源設 定0pulse r/min N-MOOOO
P1-02▲PSTL速度及扭矩限制設定0N/AOOOO
P1-12 ~ P1-14TQ1 ~ 3內部扭矩限制 1 ~ 3100%OOOO
P1-46▲GR3檢出器輸出脈衝數設定2500pulseOOOO
P1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOO
P1-72FRES光學尺全閉環的解析度5000Pulse
/revOO
P1-73FERR光學尺全閉環反饋位置和電機 編碼器之間位置誤差過大的錯 誤保護範圍30000pulseOO
P1-74FCON光學尺全閉環功能控制開關000h-OO
P2-50DCLR脈衝清除模式0N/AOO
外部脈衝控制命令(Pt mode)
P1-00▲PTT外部脈衝列輸入型式設定0x2N/AO
P1-44▲GR1電子齒輪比分子（N1）1pulseOO
P1-45▲GR2電子齒輪比分母（M）1pulseOO
P2-60▲GR4電子齒輪比分子（N2）1pulseOO
P2-61▲GR5電子齒輪比分子（N3）1pulseOO
P2-62▲GR6電子齒輪比分子（N4）1pulseOO
內部暫控制命令(Pr mode)
P6-02 ~ P7-27PO1 ~ PO63內部位置指令 1 ~ 630N/A O
P5-60 ~ P5-75POV1 ~ POV15內部位置指令控制 0 ~ 15 的移 動速度設定20 ~
30000.1
r/min O
P5-03PDEC事件的減速時間0XF00 FFFFFN/AOOOO
P5-04HMOV原點回歸模式0N/AOO
P5-05HSPD1第一段高速原點回歸速度1000.1
r/minOOOO
P5-06HSPD2第二段低速原點回歸速度設定200.1
r/minOOOO
P5-07PRCMPr 命令觸發暫存器0N/A O
P5-20 ~ P5-35AC0 ~ AC15加／減速時間200 ~
30ms O
P5-40 ~ P5-55DLY0 ~ DLY15位置到達之後的 Delay 時間0 ~
5500ms O
P5-98EVON事件上沿觸發 Pr 程式編號0N/A O
P5-99EVOF事件下沿觸發 Pr 程式編號0N/A O
設定0x0N/AOOOO
P5-16AXEN軸位置－電機編碼器N/AN/AOOOO
P5-17AXPC軸位置－脈衝命令N/AN/AOOOO
P5-18AXAU軸位置－輔助編碼器N/AN/AOOOO
P5-08SWLP軟體極限：正向+231PUU O
P5-09SWLN軟體極限：反向-231PUU O
P1-01●CTL控制模式及控制命令輸入源設 定0pulse r/min N-MOOOO
P1-02▲PSTL速度及扭矩限制設定0N/AOOOO
P1-46▲GR3檢出器輸出脈衝數設定1pulseOOOO
P1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOO
P1-09 ~ P1-11SP1 ~ 3內部速度指令 1 ~ 31000
~ 30000.1
r/min OO
P1-12 ~ P1-14TQ1 ~ 3內部扭矩限制 1 ~ 3100%OOOO
P1-40▲VCM模擬速度指令最大回轉速度ratedr/min OO
P1-41▲TCM模擬扭矩限制最大輸出100%OOOO
定5500r/minOOOO
P2-63TSCA比例值設定0timesOOO
P2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/AOOO
P1-01●CTL控制模式及控制命令輸入源設 定0pulse r/min N-MOOOO
P1-02▲PSTL速度及扭矩限制設定0N/AOOOO
P1-46▲GR3檢出器輸出脈衝數設定1pulseOOOO
P1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOO
P1-09
~ P1-11SP1~3內部速度限制 1~3100
~ 300r/min OO
P1-12
~ P1-14TQ1~3內部扭矩指令 1~3100%OOOO
P1-40▲VCM模擬速度限制最大回轉速度ratedr/min OO
P1-41▲TCM模擬扭矩指令最大輸出100%OOOO
P3-00●ADR站號設定0x7FN/AOOOO
P3-01BRT通訊傳輸率0x0203bpsOOOO
P3-02PTL通訊協議6N/AOOOO
P3-03FLT通訊錯誤處置0N/AOOOO
P3-04CWD通訊超時設定0secOOOO
P3-05CMM通訊功能0N/AOOOO
P3-07CDT通訊回覆延遲時間01msOOOO
P3-08MNS監視模式0000N/AOOOO
P3-09SYCCANopen 同步設定0x57A1N/AOOOO
(▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等
(●) 必須重新開關機引數才有效，例如：P1-01 及P3-00