、駱駝的馴化晚於綿羊、山羊和牛，雖然駱駝在戰爭上的用途不如馬，且生殖率較低、不適應潮溼環境，但是駱駝在駝重和乾旱地區具有優勢，駱駝在長途貿易上的用處才可能是馴化駱駝的主要原因。

有證據表明在公元前2000年伊始，已經有兩種駱駝被馴化了，雙峰駝在中亞地區被馴化，而單峰駝在阿拉伯半島地區被馴化，可追溯到3000BC或更早。

與單峰駝類似的遺骸在公元前1400-公元前1300年的積土層中被發現。遺骸數量在公元前675年驟增，歷史上此時亞述曾入侵埃及。亞述人的銘文表明早在公元前9世紀，單峰駝和雙峰駝就被用於軍事用途。在更遠的東方，雙峰駝被用於長途貿易，沿著絲綢之路到達中國。在巴格達地區單峰駝的使用使得中亞西部地區的駱駝雜交技術得到發展。

單峰駝的野生種在公元前1000年仍然存在。在公元前3000-2500年前，有跡象表明沿海居民捕獵駱駝並蓄養駱駝而獲得駱駝乳。駱駝在公元前2000-公元前1500年傳到索馬利亞地區，然後公元前1000年之間在向北穿過埃及，駱駝的這種遷徙可能與香料貿易相關。

通常認為單峰駝的骨骼比雙峰駝的細小，從青銅器時代向鐵器時代過渡期間單峰駝骨架不斷縮小，此外在這一過渡時期，人們對於牛的消耗正逐漸被單峰駝所取代。隨著過渡捕獵，大體型的野生單峰駝逐漸被小體型的馴化單峰駝取代。