PCL 作為一個優秀的點雲類開源庫集成了大量先進的點雲處理演算法，從最開始的1.0現在已經發展到1.8.0，PCL中的演算法也再不斷更新完善。

下載PCL ：PCL的配置與開發環境有關，本文作者在windows 10 64位系統下基於vs2013展開32位PCL1.8.0的配置。下載連結：Point Cloud Library 1.8.0 has been released |

安裝PCL： PCL的配置和OpenCV的配置過程非常相似。

安裝過程中會彈出OpenNI的安裝（前面安裝元件時，預設是選擇安裝的），安裝可以選擇預設路徑，也可以自行選擇（最後好是安裝在pcl1.8.0的子資料夾下）。

安裝完成後將PDB files解壓，將所有pdb檔案複製到安裝路勁的\PCL 1.8.0\bin下。

pcl配置：

新增環境變數：根據自己安裝的路徑將下面檔案的路徑新增到圖中系統環境變數中，新增完畢後不要忘記了重啟或者登出電腦。

新建一個工程，並新建一個屬性表：命名位PCL1.8.0Debug，釋出應用時會使用Release版本的，除錯時使用Debug作為區別。因為安裝的是32位PCL，又因為測試Debug版本，所以再Debug|Win32下新建屬性表。開啟該屬性表，進行配置。

新增包含目錄

新增庫目錄

新增附加依賴項，這裡新增的Debug版本的lib檔案，當釋出應用的時候要使用Release版本的。除錯Debug和釋出Release區別很大，效率也不一樣，具體區別可以問度娘。

下面是debug版本的靜態庫，這麼lib檔案，如果一個個去選擇那就費時費力了。

debug版本的lib檔案：

pcl_common_debug.lib

pcl_features_debug.lib

pcl_filters_debug.lib

pcl_io_debug.lib

pcl_io_ply_debug.lib

pcl_kdtree_debug.lib

pcl_keypoints_debug.lib

pcl_ml_debug.lib

pcl_octree_debug.lib

pcl_outofcore_debug.lib

pcl_people_debug.lib

pcl_recognition_debug.lib

pcl_registration_debug.lib

pcl_sample_consensus_debug.lib

pcl_search_debug.lib

pcl_segmentation_debug.lib

pcl_stereo_debug.lib

pcl_surface_debug.lib

pcl_tracking_debug.lib

pcl_visualization_debug.lib

libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_container-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_context-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_exception-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_graph-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_locale-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_log-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_program_options-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_random-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_regex-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_signals-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_system-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_thread-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_timer-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_wave-vc120-mt-gd-1_59.lib

libboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_59.lib

flann_cpp_s-gd.lib

flann_s-gd.lib

qhull-gd.lib

qhullcpp-gd.lib

qhullstatic-gd.lib

qhullstatic_r-gd.lib

qhull_p-gd.lib

qhull_r-gd.lib

vtkalglib-7.0-gd.lib

vtkChartsCore-7.0-gd.lib

vtkCommonColor-7.0-gd.lib

vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib

vtkCommonCore-7.0-gd.lib

vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib

vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib

vtkCommonMath-7.0-gd.lib

vtkCommonMisc-7.0-gd.lib

vtkCommonSystem-7.0-gd.lib

vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib

vtkDICOMParser-7.0-gd.lib

vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib

vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd.lib

vtkexoIIc-7.0-gd.lib

vtkexpat-7.0-gd.lib

vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib

vtkFiltersCore-7.0-gd.lib

vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib

vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib

vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib

vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib

vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib

vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib

vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib

vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib

vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib

vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib

vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib

vtkFiltersProgrammable-7.0-gd.lib

vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib

vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib

vtkFiltersSources-7.0-gd.lib

vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib

vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib

vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib

vtkfreetype-7.0-gd.lib

vtkGeovisCore-7.0-gd.lib

vtkglew-7.0-gd.lib

vtkGUISupportQt-7.0-gd.lib

vtkGUISupportQtSQL-7.0-gd.lib

vtkhdf5-7.0-gd.lib

vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib

vtkImagingColor-7.0-gd.lib

vtkImagingCore-7.0-gd.lib

vtkImagingFourier-7.0-gd.lib

vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib

vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib

vtkImagingMath-7.0-gd.lib

vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib

vtkImagingSources-7.0-gd.lib

vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib

vtkImagingStencil-7.0-gd.lib

vtkInfovisCore-7.0-gd.lib

vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib

vtkInteractionImage-7.0-gd.lib

vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib

vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib

vtkIOAMR-7.0-gd.lib

vtkIOCore-7.0-gd.lib

vtkIOEnSight-7.0-gd.lib

vtkIOExodus-7.0-gd.lib

vtkIOExport-7.0-gd.lib

vtkIOGeometry-7.0-gd.lib

vtkIOImage-7.0-gd.lib

vtkIOImport-7.0-gd.lib

vtkIOInfovis-7.0-gd.lib

vtkIOLegacy-7.0-gd.lib

vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib

vtkIOMINC-7.0-gd.lib

vtkIOMovie-7.0-gd.lib

vtkIONetCDF-7.0-gd.lib

vtkIOParallel-7.0-gd.lib

vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib

vtkIOPLY-7.0-gd.lib

vtkIOSQL-7.0-gd.lib

vtkIOVideo-7.0-gd.lib

vtkIOXML-7.0-gd.lib

vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib

vtkjpeg-7.0-gd.lib

vtkjsoncpp-7.0-gd.lib

vtklibxml2-7.0-gd.lib

vtkmetaio-7.0-gd.lib

vtkNetCDF-7.0-gd.lib

vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib

vtkoggtheora-7.0-gd.lib

vtkParallelCore-7.0-gd.lib

vtkpng-7.0-gd.lib

vtkproj4-7.0-gd.lib

vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib

vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib

vtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd.lib

vtkRenderingCore-7.0-gd.lib

vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib

vtkRenderingImage-7.0-gd.lib

vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib

vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib

vtkRenderingOpenGL2-7.0-gd.lib

vtkRenderingQt-7.0-gd.lib

vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib

vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd.lib

vtksqlite-7.0-gd.lib

vtksys-7.0-gd.lib

vtktiff-7.0-gd.lib

vtkverdict-7.0-gd.lib

vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib

vtkViewsCore-7.0-gd.lib

vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib

vtkViewsQt-7.0-gd.lib

vtkzlib-7.0-gd.lib

OpenNI2.lib

tips：預處理器中新增：_SCL_SECURE_NO_WARNINGS即可。 不然測試時會報錯。

結語

pcl最好是安裝32位的，即使電腦是64位的， 第一次安裝64位的失敗，後來重新安裝的32位成功。

絕地求生PCL春季賽激戰正酣，48支國內頂尖戰隊將進行六週聯賽巔峰對決，48支隊伍向PCL春季賽冠軍發起衝擊，PCL春季賽冠軍將直接獲得2019PUBG全球賽名額。

5月11日18點PCL春季賽第二週決賽打響，在剛剛結束的第2局海島圖比賽中微博戰隊憑藉天命房區7殺成功吃雞，吃雞後的跑男再次手舞足蹈瘋狂慶祝。

4AM一路平推豪取12殺，“豬熊兄弟”天秀2V4被EDG攪局。

首局比賽4AM“出師不利”僅拿到2分，第二局海島圖首圈刷在地圖西部，4AM的圈運真的扎心，首局刷在西部本局4AM及時轉移4分鐘就從學校成功轉移進圈。

12分鐘4AM轉移中遭遇上局15殺吃雞的撈月狗戰隊，4AM淘汰LYG三人開啟平推模式，17分鐘4AM淘汰CEGM1人雙方交火中王哥陣亡，隨後4AM全隊精密配合為王哥報仇將CEGM全隊淘汰！

18分鐘4AM繼續平推火力全開將WE淘汰出局！交火中小醒目被淘汰，4AM已拿下10殺！

滿編ARK“耐不住寂寞”上山“打獵”。

4AM僅剩“豬熊兄弟”存活，20分鐘之前一直呆在天命房區的ARK戰隊安耐不住寂寞出來勸架。解說看到莽夫ARK出動後說道：也就只有ARK這支戰隊會從天命房區出來勸架，其他隊伍不會這樣上山的！

只有兩人的4AM打出了滿編氣勢，“豬熊兄弟”兩人精密配合打倒ARK三人！這波2V4帥炸了，可惜的是最後被遠端的EDG戰隊收掉人頭，4AM被EDG淘汰出局搶掉人頭。這一波要是EDG不搞事情感覺4AM兩人可以將AKR滿編淘汰，這一波2V4吹爆“豬熊兄弟”！

滿編ARK從房區上山勸架陣亡三人！ARK血Ma究極虧！

最後時刻決賽圈重新整理在此前ARK待的房區，微博戰隊撿到便宜7殺輕鬆吃雞！ARK你說你好好待著不就輕鬆吃雞了，為何“耐不住寂寞”上山“打獵”？勸架勸丟了一隻雞，何苦呢？

賽後微博跑男時瘋狂慶祝，感覺最後一局決賽圈跑男心裡OS應該是：阿偉，阿海這個圈我打過。