一、前言

在機器人競賽中，“巡線”特指讓機器人沿著場地中一條固定線路（通常是黑線）行進的任務。作為一項搭建和程式設計的基本功，巡線既可以是獨立的常規賽比賽專案，也能成為其他比賽專案的重要技術支撐，在機器人比賽中具有重要地位。

二、光感中心與小車轉向中心

以常見的雙光感巡線為例，光感的感應中心是兩個光感連線的中點，也就是黑線的中間位置。而小車的轉向，是以其車輪連線的中心為圓心進行的。很明顯，除非將光感放置於小車轉向中心，否則機器人在巡線轉彎的過程中，探測線路與做出反應之間將存在一定差距。而若將光感的探測中心與轉向中心重合，將大幅提升搭建難度並降低車輛靈活性。因此，兩個中心的不統一是實際存在的，車輛的轉向帶動光感的轉動，同時又相互影響，造成機器人在巡線時對黑線的反應過快或者過慢，很多巡線失誤由此產生。

所以在實際操作中，一般透過程式與結構的配合，在程式中加入一定的微調動作來彌補其中的誤差。而精準的微調，需要根據比賽場地的實際情況進行反覆除錯。

三、車輛結構

巡線任務的核心是讓機器人小車按照場地中畫出的路線行進，因此，根據任務需要選擇合適搭建方式是完成巡線任務的第一步。

1、前輪驅動

前輪驅動的小車一般由兩個動力輪和一個萬向輪構成，動力輪位於車頭，透過左右輪胎反轉或其中一個輪胎停轉來實現轉向，前者的轉向中心位於兩輪胎連線中點，後者轉向中心位於停止不動的輪胎上。由於轉向中心距離光感探測中心較近，可以實現快速轉向，但由於機器人反應時間的限制，轉向精度有限。