早在達爾文進化論確立之前，人們已經發現了許多古人類化石及其製造的石器、工藝品等等。只是出於當時的認識水平所限，他們還不能夠理解這些發現所承載的意義；而在達爾文進化論確立之後，歐洲的知識分子的目光超越了教會劃定的界限，開始到世界各地去尋找遠古人類的痕跡，並陸續成功的取得了大量發現。這些，使我們清晰的看到了祖先所走過的路程，明確了自己在自然界中的位置。

根據地質學理論，地球誕生於46億年前的太古代，至25億年前起進入了元古代，至6億年前進入古生代，2.25億年前進入中生代，7000萬年前至今為新生代。新生代分第三紀和第四紀。其中，第三紀為哺乳動物和靈長目繁盛期，分古新世、始新世、漸新世、中新世和上新世五個階段；第四紀為人類演化期，分更新世和全新世兩個階段。

（1）.在第三紀的漸新世階段，最早的猿類從猴類中演化出來。我們目前發現的年代最久遠的猿類化石為埃及法尤姆地層出土的埃及猿和原上猿。中新世到上新世之間為古猿繁盛期，我們出土了大量古猿化石，如森林古猿、西瓦古猿、祿豐古猿等等。而儘管當年古猿家族在地球上盛極一時，但時至今日仍生活在這顆星球上的猿類卻屈指可數，只有長臂猿、猩猩、大猩猩、黑猩猩四種。大約2000萬年前，長臂猿系統分離出去；約1000萬年前，猩猩系統分離出去；而大猩猩和黑猩猩則同屬非洲猿類。據現代分子生物學研究顯示，在約800萬年前的上新世末期，很可能從非洲猿類中，特別是黑猩猩系統中分離出最早的人科成員。這樣，便實現了從猿到人的飛躍，這也是現代人類產生的第一個環節。

（2）進入第四紀後的最初五、六百萬年間，人科成員內部因環境變化不斷髮生變異，進而衍化出許多不同的種，如湖畔種、非洲種、驚奇種、阿法種等等，這一過程成為“適應輻射”。“適應輻射”是現代人類產生的第二環節。

馬克思、恩格斯把現代人類產生的第一、二環節合稱“正在形成中的人”階段。只是關於這個階段的化石，我們發現的最早的是在600萬年前（已發現的最早人科化石為南非斯科特方丹洞穴出土的“南方古猿”），而大量集中在400萬年前以後，所以說，從800萬年前到400萬年前之間的人類進化史，我們幾乎一無所知。

（3）無論如何，隨著“適應輻射”的不斷進行，人科成員內部不斷衍化，大約在二、三百萬年前，最早的人屬——能人出現了，而能人正是現代人類的原祖。這是現代人類起源的第三個環節。已發現的最早的能人化石是東非奧杜韋峽谷出土的奧杜韋化石。

（4）約100萬年前，現代人類的直系祖先直立人誕生，這是第4環節；

（5）約30-20萬年前，早期智人出現，這是第5環節；

（6）約5-1萬年前的全新世，晚期智人（即現代人）出現，現代人類正式誕生。