古代本指掌管音樂的官署，漢代開始建立，掌管制定樂譜、訓練樂工和採集歌詞等。

後來也把它所採集來配樂的歌詞以及後人襲用樂府舊題或摹仿樂府體裁寫的作品稱做樂府。

樂府，中國古代民歌音樂。樂府是古代音樂機關，秦代以來朝廷設立的管理音樂的官署，到漢時沿用了秦時的名稱。公元前112年，正式成立於西漢漢武帝時期，收集編纂各地民間音樂、整理改編與創作音樂、進行演唱及演奏等。

漢魏六朝以樂府民歌聞名。“樂府’本是漢武帝設立的音樂機構，用來訓練樂工，制定樂譜和採集歌詞，其中採集了大量民歌，後來，“樂府”成為一種帶有音樂性的詩體名稱。今儲存的漢樂府民歌的五六十首，真實地反映了下層人民的苦難生活。如《戰城南》、《東門行》、《十五從軍徵》、《陌上桑》等，其文體較《詩經》，《楚辭》更為活潑自由，發展了五言體、七言體及長短句等，並多以敘事為主，塑造了具有一定性格的人物形象。《孔雀東南飛》（又名《古詩為焦仲卿妻作》）、《木蘭辭》是漢魏以來樂府中敘事民歌的優秀代表作,稱為樂府雙璧。