好像說是中國元朝時期。那時候打仗為了儲備乾糧，元朝軍隊就把牛羊奶濃縮曬乾，裝在乾糧袋裡，要吃時用水衝開即可，也就是現代奶粉的原型。

不過現代配方奶粉是起源於歐洲的。

模糊的講是起源於中國。

根據義大利馬可·波羅在遊記中的記述，中國元瓦的蒙古騎兵曾攜帶過一種奶粉食品，但不知其詳。

1805年，法華人帕芒蒂倫瓦爾德建立了一個奶粉工廠，開始正式生產奶粉。這期間也還有其他人研究奶粉的生產方法。有的設計是使用真空蒸發罐，先將牛奶濃縮成餅狀，然後再幹燥制粉；有的設計則是將經過初步濃縮後的牛奶攤在加熱的滾筒上，剝下烙成的薄奶膜再製粉等等。但最好的奶粉製作方法是美華人帕西於1877年發明的噴霧法。這種方法是先將牛奶真空濃縮至原體積的1/4，成為濃縮乳，然後以霧狀噴到有熱空氣的乾燥室裡，脫水後製成粉，再快速冷卻過篩，即可包裝為成品了。這一方法至今仍被沿用。它的誕生推動了奶粉製造業在20世紀初的大發展。

全球第一罐嬰兒奶粉是美國惠氏製藥研發出品的，就是惠氏奶粉。

實踐出真知，起源從來都是經歷一代代改良後才出現的。遊牧民族的肉奶製品和農耕民族的五穀雜糧，養育我們祖祖輩輩。