1.演算法

如何識別焊接點，以及機器人的運動姿態如何精準去控制，這需要一個閉環控制系統，推薦使用攝像頭識別，然後根據實際焊接的應用場景設計對應的演算法。這就涉及處理器的處理能力，所以需要選擇高效能而且實時性高的處理器。

2.機器人材料選擇

如果是應用在工業場景，這些材料必須滿足工業的各種環境等等，如果考慮大批次生產該機器人還需要考慮開模等成本控制。

以上略提兩點，關鍵是搞清楚實際該機器人的用途和意圖。

首先我覺得4個自由度是不是少了點啊。這個只能是個焊接專機。需要考慮一下幾點：

1、使用範圍情況，需要設計多大的行程，需要保證有很好的焊接姿態。

2、使用的可靠性，目前設計基本都是整合，這個就需要進行必要的匹配計算了，保證使用的可靠性。其次就是整體結構要牢固，每個立柱或者支架的強度都需要計算好，設計的臺笨重，浪費嚴重，增加製造成本。相反可能強度不夠，出現安全隱患。

3、使用的安全性，焊接工作時特殊作業範圍，一定要注意安全，可以增加必要的感測，能夠做到感應停機，避免出現安全隱患。