ABB機器人如何建立外部TCP，一般情況下我們的工具是安裝在機械手法蘭盤上的，工件裝在本體之外。工具座標也是也是以tool0為基礎所衍生出來的座標，工件座標以wobj0為基準所衍生出來的座標。在當我們要建立外部TCP時，剛好和之前相反，也就是需要要把工具安裝在機械手本體之外，工件裝在機械手法蘭盤上。

下面我們具體說下怎麼設定的步驟，

一，我們先建立一個工具座標系和Tooldata_2一個工件座標系Workobject_2，具體方法我們這裡不多敘述，工具使用4點法，工件使用三點法。

接下里我們再建立一個工具座標系tool_wobj1，ABB機器人在建立工具，有一個選項，機器人握住工件，我們選擇false。再建立一個件工座標系wobj_tool1，有一個選項機器人握住工具，我們選擇ture。設定如下圖所示：

接下來我們把一開始建立的工具座標賦值給工件，把工件座標賦值給工具。如下圖所示：

這樣我們就經建立好一個外部TCP了。我們來看下編好的效果圖。