有虞氏，又稱虞朝（約公元前36世紀初-約公元前21世紀初），是中國歷史上一個比夏朝還古老的，存在過數百年的王朝，在夏朝之前。虞朝位於今山西平陸西南，舜是虞朝的最後一位君主。

舜帝就是姚重華，字為有虞氏，傳說舜的雙眼為雙瞳仁，故為“重華”字，為華夏族的華族之意。

在《左傳》、《國語》中，虞夏商周四代連稱的文句不勝列舉，引用的都是西周、春秋時人的話。《墨子》、《司馬法》、《呂氏春秋》、《禮記》等書中，亦把虞和夏商周三代放在並列的關係。

這些古籍並未把堯的“唐”朝與夏商周並置，《尚書》中的《虞書》也記載了堯的事蹟，堯本身也是舜的岳父；這說明唐堯可能也屬於虞朝，但堯與虞朝的關係不是非常清楚。

春秋時，周朝姬姓仍為嫡姓，“於今為庶”的三後只能是虞夏商三代的後代。《國語·魯語上》：幕，能帥顓頊者也，有虞氏報焉（譯文：幕是能繼承顓頊的人，有虞氏為他舉行報恩祭）。這說明，幕是虞朝的中興君主。

透過這些資料，一些學者估計，虞朝可能並不只是虞舜一代，而是一個和夏商周一樣長達數百年的王朝。