諧振頻率，又叫共振頻率。這個是系統環路決定的。（類似於LRC震盪電路）

伺服放大器電訊號---馬達---馬達負載----編碼器反饋-----伺服反饋位置採集----伺服內部比較器-----放大器電訊號輸出。 這樣的環路，其中馬達和馬達的負載，放大器的處理速度決定了這個頻率。

如果伺服輸出的電訊號在這個頻率上，系統會產生共振，馬達的實際執行會很差，甚至根本無法執行。

確認方法，伺服內部頻率分析器分析，隨著頻率的上升，增益應該一直下降，出現增益突然變大的區域就是共振的頻段。

應用中，在低剛性的系統中，比如驅動同步帶，長金屬棒，負載軟，這種情況下，共振頻率很低，容易發生這樣的情況，導致系統執行不穩定，PID中P調不上去，那麼系統剛性就低。

解決方法：機械設計的改善會明顯增加效果，同步帶拉力管理，連線剛度加強。

電氣上，使用陷波濾波器（Notch filter），把這個頻率帶得電訊號衰減掉。讓其他頻率的訊號透過。