典型的蛇頸龍目有寬廣的身體與短尾巴。它們祖先的四肢，演化成它們的兩對大型鰭狀肢。蛇頸龍目從較早的幻龍類演化而來，幻龍類有較類似鱷類的身體；主要的蛇頸龍目可用頭部與頸部尺寸作為區別。蛇頸龍亞目，例如：淺隱龍科、薄板龍科、蛇頸龍科，有長頸部，可能是生存在淺水的底層動物。幻龍亞目，有短頸部、大而長的頭，可能生存在深海。所有蛇頸龍目有四個鰭狀肢。它們可能借用鰭狀肢的滾動動作與上下動作來推動它們前進，這在水生動物中是不常見的。尾巴上沒有鰭，尾巴可能是用來協助控制方向。這種方式是對照較早的魚龍類，以及較晚的滄龍類。這種方式可能跟現在企鵝與海龜有相似點，它們也有鰭狀四肢。蛇頸龍目是那個時代最大型的海生動物，最小的物種有2米（6.5呎）長。它們體型比最大型的鱷類還大，也比它們的後繼者滄龍類大。目前已知比蛇頸龍目大的物種有：前任海中統治者，類似海豚的魚龍類，身長可達23米、現代鯨鯊身長18米、抹香鯨身長20米、藍鯨身長30米。

淺隱龍的頸部長達2米，似乎並不靈活它們可能將頭部前伸，以避免身體驚動獵物它們有四個寬廣的鰭狀肢，除了以波浪狀運動方式在水中游動，還可以將前鰭狀肢往上，同時將後鰭狀肢往後運動，類似海豚。