啟動馬達一般由傳動機構、控制機構（電磁開關）和直流電動機組成。啟動馬達的工作原理就是將蓄電池的電能轉化為機械能,從而驅動發動機上的飛輪旋轉，這樣就實現了發動機的起動。

直流電動機產生電磁轉矩，也就是說直流電動機負責轉動工作。傳動機構則使啟動馬達驅動的齒輪齧合入飛輪齒圈，將啟動馬達直流電動機上的轉矩傳給發動機飛輪，帶動發動機曲軸旋轉，驅動發動機各部件進行工作迴圈，直至發動機啟動；在發動機起動後,使起動機自動脫開齒圈。電磁開關則是負責接通、切斷直流電動機與蓄電池之間的電路。

起動機傳動機構工作示意圖（最後）

啟動馬達按控制機構可以分為直接操縱式和電磁操縱式，現在我們常見的啟動馬達大部分為電磁操縱式。啟動馬達按傳動機構又可以分為強制齧合式（工作可靠、操縱方便、已被廣泛應用）、電樞移動式（結構較複雜）、齒輪移動式（電磁開關推動齧合杆）、減速式（質量小體積小、結構工藝複雜）及已經淘汰的慣性齧合式。在這裡，齒輪移動式就是我們常見的啟動馬達了，這種馬達可遠距離控制，操作省力、方便。