按道理來說有這幾年經驗，應該已經熟悉了幾款微控制器，像stm系列或者ti的，這樣應該對soc的體系結構比較瞭解，一般微控制器是在Windows下開發，熟悉一些匯流排，熟悉一系列業務演算法，可以以此為基礎。

1.首先需要補充os方面的知識，現代作業系統，看一看，執行緒，程序，記憶體管理，檔案系統，網路。

2.開發系統逐步使用Ubuntu或者其他linux發行版，熟悉linux的基本操作，指令碼，交叉編譯

3.看深入理解linux核心，lld第三版，熟悉驅動和核心的基本知識，可以重點看自己熟悉外設的驅動，如spi。

4.可以在熟悉的微控制器上移植一個os，不一定是linux，如果是stm32可以移植freertos，這個網上很多資料，然後結合資源可以移植linux。

5.可以買一個樹莓派，移植linux也是很方便的，可自己新增驅動，寫應用，linux環境高階程式設計，也可以看看。

這樣就你就會理解了，也不會陷入一個os。

當然最簡單有效的方式是直接找一份linux相關的工作，在工作中學習，這又是雞和蛋的問題。