這個說起來內容就多了，一時半會說不完。首先直升機有很多種佈局型別，這裡只說最常見的：單主旋翼，帶尾槳的。直升機飛起來是靠著主旋翼旋轉產生的升力。但是對於懸空的物體來說，主旋翼向一個方旋轉，會產生反扭矩，讓機身向另一個方向旋轉。所以為了保持機身的穩定，必須在尾巴加一個側面推進的小螺旋槳（尾槳），用來抵消機身旋轉的扭矩。如下圖所示：垂直起飛的直升機，其主旋翼是水平的，這樣產生的升力向著正上方，所以飛機會上升。如果想要前進，則需要調節主旋翼的方向，讓其稍微向前偏一點，這樣產生的升力是斜著向著前上方，一部分升力用於維持飛機高度，另一部分升力用於推動飛機前進。轉彎就更好辦了，既然直升機本身機身就有旋轉的傾向，需要靠尾槳來平衡，這時候人為控制尾槳，增大或減小尾槳的推力，讓它不平衡，這樣直升機就可以左轉或者右轉了。

樓主，真直升機和六通道模型直升機是不能自主平衡的，完全靠操縱來平衡直升機，就像騎獨輪車一樣。但直升機上可以配備平衡儀，向地面發射鐳射或超聲波來確認高度配合gps實現自主平衡。直升機前進就是靠傾斜旋翼面向後有個分力推動直升機前進的。