東漢安定郡屬涼州，改治臨涇縣，領6縣，原領臨涇、彭陽、涇陽、祖厲、烏支(烏氏更名)4縣，另置陰盤，朝那2縣。

東漢永初五年（公元111年）由於羌族攻入安定郡內，郡治徙美陽（今陝西扶風縣法門鎮）。

三國魏安定郡屬雍州，治臨涇縣（今鎮原縣南），領臨涇、彭陽、涇陽、涇陰、陰密、烏支、朝那6縣。

西晉安定郡仍屬雍州，治安定縣（今涇川縣北），領安定、臨涇、烏氏(烏支複名)、陰密(今靈臺縣西南)、鶉觚、朝那、都盧7縣。

十六國時期，安定郡先後屬前趙(304—329年)、後趙(319—350年)、前秦(351～394年)的雍州；後秦（384-417年）、西秦(385～431年)的秦州；大夏(407—431年)的涼州。

北朝時期，安定郡先後屬北魏(386—534年)、西魏(535～557年)、北周的涇州。

隋開皇三年（583）廢入涇州。

隋大業五年，（607年），廢涇州置安定郡。隋安定郡直屬朝廷，治安定縣(今涇川縣北)，領安定、良原(今靈臺縣西北)、鶉觚(今靈臺縣東北)、朝那(今靈臺縣西北)、陰盤(今平涼市東南)、華亭、臨涇(今鎮原縣西)7縣。

唐武德元年（618）廢。