大方向可以從功率角度理解，比如一個開關電源，拓撲是AC-DC-AC-DC,（手機畫圖不方便。就是電網經過三項整流然後高頻H橋逆變後經過高頻變壓器之後接全波整流）電阻負載。，你把電壓指令值減去輸出電壓取樣值（指令值減反饋啊，因為是負反饋），你要使你的輸出電壓跟蹤電壓指令指，就要無靜差，這就需要積分控制，要保證快速性，就得加比例，所以我們把電壓差值經過pi，輸出一個量設為A（就是一個數而已），如果就一個電壓環，那麼這個pi輸出量就是控制前面H橋開關管，如果取樣輸出電壓小於指令值，那麼說明需要前級提供更多能量給輸出側，那麼A的作用就是讓H橋管子開通更久，讓前級能量更多的到輸出負載側，使輸出電壓升高。那麼經過時間t後當輸出電壓高於指令值呢？怎麼辦？？？就是自控裡面的超調，那電壓指令值減速輸出電壓，差值是負啊，經過pi輸出是正還是負？？答案是正，因為積分作用是包括之前的過程（求和），而比例只和當前的值有關，（參考陳伯時老師的那本很經典的書），此時A會減小，那麼H橋開管時間會變短，前級送到後級的能量會減小，輸出電壓就不會升高了，就這麼一個過程。對雙閉環，內環速度比外環快很多。

大方向可以從功率角度理解，比如一個開關電源，拓撲是AC-DC-AC-DC,（手機畫圖不方便。就是電網經過三項整流然後高頻H橋逆變後經過高頻變壓器之後接全波整流）電阻負載。，你把電壓指令值減去輸出電壓取樣值（指令值減反饋啊，因為是負反饋），你要使你的輸出電壓跟蹤電壓指令指，就要無靜差，這就需要積分控制，要保證快速性，就得加比例，所以我們把電壓差值經過pi，輸出一個量設為A（就是一個數而已），如果就一個電壓環，那麼這個pi輸出量就是控制前面H橋開關管，如果取樣輸出電壓小於指令值，那麼說明需要前級提供更多能量給輸出側，那麼A的作用就是讓H橋管子開通更久，讓前級能量更多的到輸出負載側，使輸出電壓升高。那麼經過時間t後當輸出電壓高於指令值呢？怎麼辦？？？就是自控裡面的超調，那電壓指令值減速輸出電壓，差值是負啊，經過pi輸出是正還是負？？答案是正，因為積分作用是包括之前的過程（求和），而比例只和當前的值有關，（參考陳伯時老師的那本很經典的書），此時A會減小，那麼H橋開管時間會變短，前級送到後級的能量會減小，輸出電壓就不會升高了，就這麼一個過程。對雙閉環，內環速度比外環快很多。