1. 橫擺角和質心側偏角不是一個意思。

2. 質心側偏角是圖中的紅色Beta角度，是車輛行駛速度方向和車輛縱軸的夾角（你可以想象一下車輛在完全直線行駛時車身卻不是筆直的，車身側過來的角度就相當於質心側偏角）。

3. 一般用到的是橫擺角速度而不是橫擺角度，橫擺角速度就是車輛繞著車身的z軸也就是垂直於地面的軸做圓周運動的角速度，車輛轉彎時橫向穩定性的關鍵引數。

4. 計算關係可以見下圖的公式。第一行是質心偏移角對時間的導數，第二行橫擺角速度對時間的導數。

兩式聯立為矩陣方程：

這是方向盤轉角換算到前輪轉角的角度。

角平分線的性質：角平分線上的點到角兩邊的距離相等。

反過來說就是判定定理：道教兩邊距離相等的腳在叫平分線上。

但是性質和定理都要先證垂直於兩邊。

垂直平分線的判定：線段垂直平分線上的點到線段兩端距離相等。也可以反過來。就可以說便兩邊等，兩角等（垂直）。構造全等三角形ASA。