靠摩擦力提供改變行駛軌跡所需的向心加速度。

基於單車模型，假設車速小於臨界速度，轉動方向盤後，汽車進入穩態轉向之前系統的受力/響應會“先後”經歷如下過程：

a. 前輪轉動一定角度 -->

b. 前輪產生側偏力 -->

c. 車身獲得橫擺角加速度和側向加速度 -->

d. 車身獲得橫擺角速度和重心獲得側向速度 -->

e. 前輪側偏角減小， 後輪側偏角增大(不妨假設該側偏角也朝彎外) -->

f. 橫擺角加速度減小，側向加速度增大

--> d --> e -->f

--> d --> e -->f -->

...--> d --> e -->f -->

g. 橫擺角加速度減小至0，側向加速度繼續增大，橫擺速度先達到最大值，側向加速度隨後達到最大值。

經過了週而復始的def後，在g點的時候汽車入彎過程接近尾聲。橫擺阻尼小於1的車(轉向不足)在經歷一小段振盪後進入穩態，橫擺阻尼>=1的車將無振盪地無限接近穩態。