哺乳動物完善了在陸上的繁殖能力，後代的成活率大大提高。而其後代的成活是透過胎生、哺乳實現的。絕大多數的哺乳動物為胎生，即它們的胎兒透過胎盤與母體聯絡並獲取營養，在母體內完成胚胎髮育。胎盤是由胎兒的絨毛膜與母體子宮壁的內膜結合形成的結構。絨毛膜上有大量的指狀突起，猶如樹根一樣插入子宮內膜。子宮內膜上有母體的血液迴圈系統，指狀突起上有胎兒的迴圈系統，兩者的血液迴圈系統不連通，但只隔一層極薄的膜。透過胎盤，胎兒與母體可以交換營養物質和代謝廢物。胎盤的功能相當於胎兒肺、肝、小腸和腎的功能，可分為尿囊、絨毛膜與母體結合緊密的蛻膜胎盤和結合不緊密的無蛻膜胎盤兩類，前者包括環狀胎盤和盤狀胎盤物，後者包括散佈狀胎盤和葉狀胎盤。從卵受精到胎兒產出的期限為妊娠期。一般一種動物的妊娠期相對穩定。胎兒發育完成後產出，稱為分娩。胎兒產出後，母體用乳汁哺育幼體，稱為哺乳。哺乳是哺乳動物的共同特徵。胎生為發育著的胚胎提供了保護。營養及穩定的恆溫發育條件，減少了外界不利因素對胚胎的影響。哺乳為後代提供了充足的營養，有利於幼體的迅速成長髮育。