這個的話，從多檢視幾何理論入手學習吧。slam是屬於計算機視覺類，但是卻是很小的一個方面，主要設計一些空間的東西。slam其實就是一個快速有序的SFM。slam也分為很多類，基於濾波器的，基於最佳化的，基於特徵點的等等，開源演算法很多，跑跑程式，學學理論，寫寫程式碼，其實也沒有想象中那麼難

1. 感測器獲取資料（這些資料通常是對環境的描述）

2. 演算法前端獲取資料並處理資料（通常是根據所獲得的資料計算資料間的空間關係）

3. 演算法後端利用步驟2所述的空間關係進行最佳化

4. 迴環檢測，用於檢測感測器是否到過目前位置，進而再一次最佳化上述空間關係

5. 有了上述空間關係之後，再根據對應感測器進行構建地圖

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入門推薦高翔的《SLAM14講》，期間需要補充機率，線性代數，等知識。