最早的直升機是FW-61，它由德國科學家福克·沃爾夫在1937年設計而出。這是一架橫列式雙旋翼直升機，它沿用了普通飛機的機身和方向舵，是真正意義上能夠在天上盤旋的直升機。

最早參加實戰軍用直升機是美國R-4直升機，它是世界上第一架實用型直升機。1939年誕生於美國，1940年美國陸軍就決定購買VS-300的改進型VS-316直升機，編號R-4。 除了駕駛員它還能搭載一名觀察員，方便進行戰場偵查觀測等。如果只有一名駕駛員，R－4還可掛一枚深水炸彈，從軍艦上起飛執行反潛任務。

二戰中，R-4直升機曾被派往緬甸，擔任過駐緬甸美軍部隊的觀察機。之後，美軍大量使用R-4直升機，廣泛執行運輸、救護等任務。德國的FL-282直升機也在1942年服役，執行過海軍反潛，垂直補給、天氣觀測等任務。

中國歷史上第一架直升機“蜂鳥”是由貴陽飛機制造廠第一任廠長朱家仁設計完成，於1948年7月製造完成。