御總兵就是總兵，鎮守邊區的統兵官有總兵和副總兵，無定員。總兵官本為差遣的名稱，無品級，遇有戰事，總兵佩將印出戰，結束繳還，後漸成常駐武官。

明朝的兵制承襲發展了唐、宋、元兵制的特點，建立了衛所制度。從中央到地方的管轄秩序為五軍都督府、都司、衛所體系。即五軍都督府和都司分別為中央和地方最高軍事機構，都司下轄衛所，各都司所率衛所隸屬於五軍都督府，而聽令於兵部。

按照此軍事體制，五軍都督府每府設左、右都督，正一品；都督同知，從一品；都督僉事，正二品。各都司所設都指揮使即是地方上的最高軍事長官，但遇有戰爭，朝廷還要往下派遣總兵官，以左、右都督、都督同知、都督僉事及公、侯、伯充任。

明代總兵在洪武二年開始設立（1369年）十月，以後在四年（1371年）、七年（1374年）、二十年（1387年）都有總兵被任命。建文二年（1400年），命李景隆為平燕將軍，充總兵官。

明成祖即位，命何福佩徵虜將軍印，充總兵官。洪熙元年（1425年）二月，始頒將軍印在諸邊將，其中有總兵4人，參將4人。但鎮守薊鎮的總兵不得稱將軍掛印。