1974—1983年

1970年，TAKARA公司從美國孩之寶買下了孩之寶當家產品《Combat Joe》人形的使用權。由於當時日本的孩子們不喜歡軍人士兵一類的玩具，TAKARA公司把Combat Joe改頭換面變成了《變身生化人》系列。1974年，TAKARA公司原本打算推出一個微縮版的“變身生化人”，但最終把名字定為《微星小超人》。“微星小超人”只是一批透明身體，鍍銀頭部，高約10釐米的可動小人形。TAKARA公司也為微星小超人創造了一系列的故事，以漫畫的形式推出。當然，這時候的微星小超人還與變形以及機器人沒有任何關係。

1982年，《微星小超人》系列開始加入機器人的角色，將以前的人形技術以機器人的形態表現出來，推出了“微星機器人”（ミクロロボット）系列。其中一些機器人已經可以簡單的變形為飛行器之類的交通工具。在1983年的時候，TAKARA推出了一個名為“微星變形”（ミクロチェンジ）的分支系列。在這個系列中，人物更像純機械的生命體，不再是以往單純的改造人形態。而變形種類與變形方式也較以往更為豐富且複雜。這些人物的變形主要以小型家電、裝置、工具、武器，或是迷你汽車為主，包括了卡帶式單放機、顯微鏡、手槍等。

TAKARA研究發新的玩具系列，欲將機器人與變形的概念獨立出來。1980年，TAKARA推出了名為《戴亞克隆》的系列。《戴亞克隆》系列分為非常多的小系列，包括了可以變成汽車的“汽車機器人”（カーロボット），或是變成恐龍的“恐龍機器人”（恐竜ロボ）。

而《戴亞克隆》的設定，主要在Studio Nue（スタジオぬえ）完成，該製作組當時的主要機械設定是宮武一貴和加藤直之，而當時還在筑波大學讀書的河森正治，以打工的身份參與了《戴亞克隆》的設定工作。其他參與設計的人尚有荒牧伸志，伊東嶽彥和明貴美陀。

雖然《戴亞克隆》系列僅是在當時的電視雜誌上連載一些故事，而沒有動畫或是漫畫的幫助，但還是引起了廣泛的關注。在當年的東京玩具展上，孩之寶開始與TAKARA洽談合作的事情。

在歐洲方面，義大利的GiG公司於1983年開始以“Trasformer”的名字開始引進《戴亞克隆》及《微星變形》兩個系列著產品。

1984年

《變形金剛》系列之發行

TAKARA為了更加開拓市場，於是與在美國有廣大通路的孩之寶合作：TAKARA負責玩具提供，孩之寶負責銷售策略。在1984年，孩之寶選出《微星小超人》與《戴亞克隆》兩個系列中的部分商品，以《變形金剛》之名稱引進美國，並由漫威漫畫創作相關的漫畫。除了漫畫系列之外，為了更好的推廣該玩具系列，由Sunbow Productions製作了卡通劇集《變形金剛》於電視臺播出。（作畫為外包，負責的公司時為日本的東映動畫，時為南韓的AKOM。漆原智志、大張正己和羽原信義曾參與作畫）同時為了彌補人物設定中的一些不足，孩之寶還從別的日本玩具公司買來一些變形機器人玩具版權放到了變形金剛系列中，如震盪波, 大力金剛和天火等。

孩之寶的這一計劃得到了空前的成功。在1984年2月的美國國際玩具展上，孩之寶憑藉還未正式上市的變形金剛，在7天內創下了價值1億美元的批發訂貨紀錄。在玩具正式上市後的8周內便賣出了3百萬個變形金剛，在7個月內賣掉了1千萬個變形金剛，佔掉了當時玩具市場的43%的份額。這一年，孩之寶共推出了26款變形金剛人物。

1985年

在1984年推出的《變形金剛》角色，大部分是利用TAKARA公司原積壓的庫存加以重新包裝上市的。從1985年開始，孩之寶在玩具上加上了熱感標誌重新推出，而且在包裝上有了些變化。比如1984年推出的迷你車人物都是以車形態放在包裝中的，而1985年再發行版則是變成人形包裝的。而且在幾款“迷你車”中還加附贈了“迷你間諜”，是一種簡單變形的回力車。

除重新發行的產品外，孩之寶又推出了更多的角色，包括了“恐龍派”（Dinobot）、“挖地虎”（Constructicons）、“機械昆蟲”（Insecticons），與“三變金剛”（Triple Changers）等源自於《戴亞克隆》系列的產品。原本在《戴亞克隆》系列中，“工程車六合體”（《變形金剛》中的大力神）與“火車六合體”（《變形金剛：頭領戰士》中的雷電）是配對登場的，但由於當時在美國火車玩具並不是很受青少年歡迎，因此火車六合體沒有被選入《變形金剛》系列。另外，《戴亞克隆》系列有兩位“三機器管家”，一位是入選變形金剛系列的閃電；另一位是變形為直升機與X形翼戰鬥機的角色，後者沒能入選變形金剛系列，取而代之的是在《戴亞克隆》末期已經設計完成的大火車，直接以變形金剛的身份登場。同時，孩之寶也展開了一些集點換玩具的活動：只要收集包裝上的點數寄回公司，就可以換回一些無法通過商店買到的人物。來自《戴亞克隆》的“Power Dashers”“Omnibots”成為了集換物件。

1986年

電影《變形金剛：The Movie》上映

經過兩年的市場培育，《變形金剛》已經成為當時家喻戶曉的玩具品牌。孩之寶從1986年開始推出了許多原創人物，這些人物有部分的原型是在《戴亞克隆》後期所設計中。這一年中推出的新產品開始有了新的特點：合體機制。原本《戴亞克隆》中的合體基本都是六個或更多人組合，之後TAKARA設計師把合體部隊規範為五人合體，體型較大的隊長作為合體時的軀幹，四名體型較小的隊員作為四肢。大無畏與飛天虎、守護神與混天豹等角色陸續配對登場。

在卡通方面，孩之寶策劃了電影版《變形金剛：The Movie》。在電影中，很多既有的人物被安排陣亡，並添加了新一代的人物。因此《變形金剛：The Movie》的實際作用是為玩具產品的更新換代做鋪墊。新一代變形金剛的設計風格也產生了很多變化，有別於用既有的交通工具做為變形之後的模式，設計開始朝未來風格。這不只是因為劇情開始從地球轉移到其他星球，更重要的是這樣可以不必為從汽車公司購買車型版權而花費大量資金。當時孩之寶負責劇情與設定案，TAKARA及東映動畫則負責動畫製作和玩具開發以及人物設定。由於當時公司之間只能通過定期打長途電話來討論工作，導致了設計過程中的溝通不足。為了防止大電影的劇情洩密，孩之寶把補天士與驚破天的設定案交給TAKARA及東映動畫時並沒有告訴對方這兩個人物是新一代的首領。TAKARA設計師以為驚破天只是個要塞參謀，而補天士則只是個普通中型變形金剛，於是設計時並沒有像設計首領那麼投入，致使這兩個人物的玩具出來後令很多玩家失望。事後TAKARA的設計師很後悔，說如果當時知道他們的身份，會設計的更好。

格威龍玩具設計師是大野光仁，洛迪文玩具設計師是國弘高史，合體戰士中大無畏與飛天虎、衝雲霄已於《戴亞克隆》構思好設計。大力神亦是《戴亞克隆》年代的構思，草圖名為“新機器人基地”（新ロボットベース）。

宇宙大帝也是TAKARA玩具設計師幡池裕行（漫畫家伊東嶽彥）《Micro Change》年代的構思，草圖名為“Planet-Robot”。

合體戰士衝雲霄玩具及動畫機械設計師都是明貴美陀。

美日雙方各有為宇宙大帝設計玩具，但是兩種版本後來都取消發行。大野光仁已設計好了宇宙大帝的玩具，但最後沒有推出。

1987年

變形金剛的發源地TAKARA公司從孩之寶那裡買到了動畫版的製作權推出了《頭領戰士》系列。可變形為機器人頭部的小型變形金剛出現。

這一年對變形金剛來說又是標誌性的一年，因為變形金剛總體引入了兩條新的線路——“目標戰士”和“頭領戰士”。“目標戰士”就是指可以變形成為機器人使用槍械的小型機器人夥伴；而“頭領戰士”就是指可以變形成為機器人頭部的交通工具駕駛員。當他們的頭和身體進行組合的時候，你甚至可以在機器人的胸部看到關於描述該機器人的速度，力量和智力三個引數的數值顯示。

同時,最大的變形金剛角色也被製作了出來，“巨無霸福特”——事實上也是一個頭領戰士——擁有著可怕的身高，而且可以變形成為攻擊要塞和一座完整的城市!

在這一年發行的還有：“怪獸戰士”和“六面獸”——第一個具有六種變形形態的變形金剛玩具角色。

這個時期貫穿著頭領戰士和目標戰士的冒險經歷作為變形金剛三部曲中的最後一篇，是美國變形金剛"第1代"系列的最後時期，伴隨著狂派被驅逐和博派一個新的黃金時期的結局，這個史詩般的故事結束了。

1988年

在這一年關於變形金剛又引入了更多更新的創意.伴隨著目標戰士和頭領戰士的主題，“能量戰士”誕生，“能量戰士”，就是指人類戰士變形成為能量板鑲嵌於機器人體內的變形金剛，另外一個比較大的趨勢，就是“隱者戰士”，機器人角色隱藏於外面的"殼"，外殼可以是人(由博派偽裝)或者是怪物(由狂派偽裝)隨著隱者野獸的出現，所有的機器人都被包含在巨大野獸的外殼中。[1]

1989年

變形金剛開始在北京電視臺播出。其後，周邊玩具在京大賣。

1990年

這一年出現了一種新的發行路線——行動戰士（ACTION MASTERS），這些變形金剛的新老角色們被作成各個關節均可轉動的玩具模型。“擎天柱”帶回了一種叫做“NUCLEON”而且還處於試驗階段的能源，他使用這種具有難以置信力量的能源來強化他的部隊，之後狂派也偷到了這種能源，使戰爭上升到一個新的階段。但是使用這種能源是要付出代價的，它使得所有的變形金剛們都無法變形了!但是作為不可變形的補償，變形的能力移植到了他們的武器和助手上面。

與此同時，更多的“MICROMASTERS”角色釋出，其中包括“MICROMASTERS 組合者”，一種可以和微星小超人系列的交通工具相連線的玩具系列.

但是天下沒有不散的宴席,到此為止“第一代”變形金剛應該告一段落了,1990年是生產他們的最後一年。

1992年

所謂的G1時代的最後一年，“孩之寶”已經徹底停止了動作，日本方面出版了最後名為“合體大作戰”的最後一代玩具設定。 [2]

1993年

沉寂了兩年的“孩之寶”讓擎天柱和威震天再次上陣，並將這次變形金剛重出江湖命名為G2。 [3]

他們又回來了!兩年之後,變形金剛再次形成“第二代”玩具角色，當這些經過重新著色和部分更改的老角色們再次登場時，同時被髮行的也有不少新角色，當然還有一些特殊的特性：新的擎天柱可以發出引擎聲，鐳射槍聲等聲音；小型的博派汽車和狂派噴氣機的引擎可以作為機器人形態下的武器；變色車輛甚至可以在水中改變顏色!

於該年度發行的還有擁有發光武器和空氣壓力泵火箭炮的巨型角色——LASER 擎天柱。

1996年-1999年

變形金剛通過“超能勇士”的播放再次達到了頂峰。這個故事講的是未來的變形金剛們回到了過去的地球，從那時開始，故事繼續進行著。地球上充滿了使得變形金剛們的邏輯電路超負荷運轉的能量，為了避免這種情況,他們不得不採取變形成動物形態的方式；

由於1996年超能勇士玩具系列的“毒蜘蛛”的初次登場使得該年度成為變形金剛歷史上的里程碑。從此，第一批女性變形金剛玩具開始發售。

2001年-2003年

變形金剛邪神三部曲帶來的玩具系列是劃時代的設

2004年

變形金剛20週年。推出限量紀念版玩具。同時具有變形金剛玩具里程碑意義的玩具系列（Masterpiece）和該系列第一款玩具：mp01公佈發售

2006年

為給電影版變形金剛鋪路，Classic系列玩具 [5] 開始公佈併發售，在這個系列裡，20年前的變形金剛經典人物在這裡得到造型和可動升級，人形變形可動性等各方面都被重新設計。玩家將此係列以及後面的延伸系列（如Universe，Generations等）稱之為”經典系列“ [5]

2007年

《變形金剛》電影版全面上映，讓大批變形金剛老粉絲 [6] 迴歸；同時，帶有工業設計的新一代變形金剛玩具登陸中國市場。玩具造型和設計迎來了大革新，設計師們在這一年開始鑽研怎麼樣才能讓玩具變得靈動起來，並且加入了一些聯動變形關節，這使得玩具變形在某一階段時某些部位會自動變形。

2008年

融合了G1系列與2007年電影版的元素，還有獨特的美式動漫畫風，使得這次的變形金剛動畫畫風十分獨特，玩具也做到了高度的還原。 [7] 因為年份和獨特畫風的關係，許多粉絲習慣將這一年的變形金剛動畫稱之為“08動畫”

2011年

變形金剛電影版三部曲最終章，玩具設計達到了一定水平上的成熟，此時不論是看似複雜的電影造型還是與g1形象靠近的經典玩具亦或是兩者的結合體--領袖之證系列：動畫裡流暢的人物線條和極具現代感的載具模式，玩具設計師們都是信手拈來。

2012年

變形金剛玩具在這一年開始了”生肖限定“ [8] ，這個系列的玩具每年會出固定的幾款，這幾款基本都是以前的模具進行重新塗裝和包裝，其風格都帶有濃濃的中國風。變形金剛新遊戲”變形金剛：塞伯坦的隕落“正式發售 [9] ，由於前作的好評，續作一經公佈就引來了變形金剛遊戲系列粉絲的關注，玩具也提前半年發售；同年，新mp系列玩具”mp10“正式公佈，新的設計使得這款擎天柱不論是從造型還是大小以及還原度來說都達到了一定水平上的均衡，並且從這一年開始，mp系列玩具（Masterpiece）開始考慮各個角色之間的比例。

2013-2014年

驚歎變形金剛30週年的慶祝熱潮如火如荼，新的玩具設計層出不窮，除了後面公佈的idw漫畫玩具線以外，最令人期待的還是30週年特別版猛大帥，體積達到了驚人的60cm。

2015-2018年

這幾年官方開始嘗試新系列——天元三部曲，即合體戰爭（combiner wars） [10] 泰坦迴歸（titans return） [11] 和天元之力（power of the primes） [12] 系列，這幾個系列主打的玩法各不一樣：合體戰爭的航行家級加強級與傳奇級，都為組合體玩法服務，傳奇級主要作為合體胸甲組合體的目標戰士，領袖級則不參與聯動，該產品線相比其他線產品眾多，並且idw漫畫在該系列取材相對較多；泰坦迴歸傳奇級以外的產品都是頭領戰士，並且所有級別都配備有頭領戰士的駕駛艙，加強級以上的產品基本都為三變形式，其中泰坦級與領袖級的基地模式可以進行連線；天元之力為天元戰爭三部曲的終章，以天元（能量戰士）為核心，產品線裡也包含一些合體戰士，與天元模組的搭載互動的玩點十分豐富有趣。同時，mp系列在超能勇士（Beast Wars）20週年之時推出了mp32黑猩猩隊長，無與倫比的還原度以及新規的塗裝設計讓這款玩具一直讚譽有加；在2017年初，變形金剛電影十週年玩具線正在祕密計劃著，mp系列的mpm系列（masterpiece movie series）的03號大黃蜂的公佈同樣引起了變形金剛粉絲們的狂歡。

2019年

隨著mp（Masterpiece）系列玩具的mp44發售，這款新重置版的擎天

柱便讓無數粉絲為之驚喜：如同動畫中走出來一般的高還原度和能夠媲美日式可動人偶的可動性讓這款玩具徹底帶起了mp系列的還原熱潮，但高還原度的背後是極其複雜的零件設計，也使得這款玩具價格更貴切並不適合年齡偏小的孩子