影響系統穩態誤差的因素有：

①原理性誤差為了跟蹤輸出量的期望值和由於外擾動作用的存在，控制系統在原理上必然存在的一類穩態誤差。當原理性穩態誤差為零時，控制系統稱為無靜差系統，否則稱為有靜差系統。原理性穩態誤差能否消除，取決於系統的組成中是否包含積分環節（見控制系統的典型環節）。

②實際性誤差系統的組成部件中的不完善因素（如摩擦、間隙、不靈敏區等）所造成的穩態誤差。這種誤差是不可能完全消除的，只能透過選用高精度的部件，提高系統的增益值等途徑減小。

計算穩態誤差的方法：

1)靜態誤差係數法(s趨於0)

Kp=limG(s) R(t)=V1(t) ess=V/1+Kp

Kv=limsG(s) R(t)=Vt ess=V/Kv

Ka=lims^2G(s) R(t)=V(1/2)t^2 ess=V/Ka

2)終值定理

ess=limsE(s)(s趨於0)

=limsΦe(s)R(s)

注意：無論哪一種做法，你都要先用勞斯判據判斷一下穩定性再求解穩態誤差