掃地機最主要的決定效率的東西還是它的核心演算法。一把掃把，就算每次能掃掉的東西再多，清掃的路徑規劃不好也是沒用的。

而掃地機的演算法大概有三個方面，第一個方面是如何進行清掃的演算法，也就是掃地機如何進行打掃才能清除某塊區域最多的垃圾，這裡有很多種清掃方式，暫且不詳述。第二個方面是如何進行檢測，即掃地機如何檢測哪裡有垃圾哪裡沒有垃圾，以及哪裡的垃圾比較多或者哪裡的垃圾比較容易清理這些問題。而這些問題也需要使用一定的演算法來解決。

最後一個方面就是掃地機根據上述的兩個方面進行綜合考慮，即規劃行進路徑。我們曾研究過這個問題，在進行動態規劃的基礎上進行路徑規劃，把整個清掃時間分成一段一段的時間，然後每到新的一段時間裡就判斷一次，看下一次往哪裡清掃，從而進行路徑規劃。在這裡方法有很多，比如遺傳演算法，神經網路演算法都是已經實現過的。

現在市面上的掃地機器人，廉價的，一般都是不會進行動態規劃，只會進行靜態規劃，即永遠只按照某種已經定好的模式進行清掃。而貴的機器人會進行動態規劃，即它會熟悉環境考慮下一步該去哪打掃以及怎麼打掃。

望有用。

(附論文截圖)