薰衣草多年生草本或小矮灌木，雖稱為草，實際是一種紫藍色小花。薰衣草叢生，多分枝，常見的為直立生長，株高依品種有30～40釐米、45～90釐米，在海拔相當高的山區，單株能長到1米。葉互生，橢圓形披尖葉，或葉面較大的針形，葉緣反捲。穗狀花序頂生，長15～25釐米；花冠下部筒狀，上部唇形，上唇2裂，下唇3裂；花長約1.2釐米，有藍、深紫、粉紅、白等色，常見的為紫藍色，花期6-8月。全株略帶木頭甜味的清淡香氣，因花、葉和莖上的絨毛均藏有油腺，輕輕碰觸油腺即破裂而釋出香味。

馬鞭草多年生草本，通常高30～80cm。莖上部方形，老後下部近圓形。葉對生，卵形至短圓形，長2～8cm，寬1～4cm，兩面有粗毛，邊緣有粗鋸齒或缺刻，莖生葉無柄，多數3深裂，有時羽裂，裂片邊緣有不整齊鋸齒。穗狀花序頂生或生於上部葉腋，開花時通常似馬鞭，每花有1苞片，苞片比萼略短，外面有毛；花萼管狀，5齒裂；花冠管狀，淡紫色或藍色，近2唇形；雄蕊4，二強；子房4室，每室1胚珠。熟時分裂為4個長圓形的小堅果。花期6～8月，果期7～11月。生路旁、村邊、田野、山坡。主產湖北、江蘇、廣西、貴州。