十二生肖什麼年代開始，誰發明的，無確鑿的史料證明。但可以確定，在干支紀年的歷法實行之後。

《史記》記載的漢武帝時制定的歷法《太初曆》，雖然已有干支紀日，但不是干支紀年，而是太歲紀年：

“十一月甲子冬至已儋，其更以七年為太初元年，年名‘焉逢攝提格”，月名"畢聚"，日得甲子，夜半朔日冬至。”

即，漢武帝七年十一月的冬至日的半夜子時，為《太初曆》的一年之始，第一個甲子日。

《太初曆》為太歲紀年法，太歲，即歲星、木星，約十二年繞天一週（實際11.862年）。

漢章帝元和二年（公元85年），朝庭頒佈實行干支紀年。

六十干支紀年，有點複雜，十二生肖配六十干支，六十除以十二等於五，十二生肖各得五個干支。十二生肖配六十干支，簡單易記，不用記天干，只需記住十二地支就可以了：子鼠，丑牛，寅虎，卯兔，辰龍，已蛇，午馬，未羊，申猴，酉雞，戌狗，亥豬。

順便說一點，十二生肖，六十干支各有五個所謂“本命年”、“命犯太歲”之說，純屬不懂天文與曆法基本常識的無稽之談。因為，天文上，太歲即歲星不是十二年整而是11.862年繞天一週。天命為十二，整數；天數為11.862，非整數。天命與天數無對應關係。