聽覺和位覺（平衡覺）器官。透過耳，動物可感知外界聲音資訊和本身軀體位置，藉以交往、尋偶、避敵、捕獵和保持身體平衡。耳的形成和逐步完善是動物進化的一種表現。不同動物耳的結構有很大差異。脊椎中原始類群只有內耳，主要起平衡身體的作用。軟骨魚內耳中有橢圓囊、球狀囊和半規管，兼有一定聽覺功能；大多數硬骨魚內耳中有聽壺，由於沒有鼓膜，經藉助側線器官可感受水中1000赫以下的聲波。兩棲類中的蛙和蟾蜍已產生中耳，具有鼓膜和耳柱骨。聲波對鼓膜的振動透過耳柱骨傳入內耳，引起橢圓囊及聽壺中感受器的興奮。還有耳咽管透過咽腔平衡鼓膜內外的壓力。爬行類的耳有了進一步發展，聽壺內有獨立的聲感受器，內耳瓶狀囊顯著加長，鱷類有捲曲，蜥蜴聽覺發達，鼓膜內陷，出現了外耳道的雛形；蛇類鼓膜、中耳和耳咽管均退化，聲波沿地面透過頭骨的方骨傳到耳柱骨，從而使內耳感覺。鳥類的耳基本上與爬行類相似，有單一的聽骨（耳柱骨）和雛形外耳道。鴞形目耳較發達，並有特殊耳羽幫助收集聲波及確定聲波的方向。哺乳類耳達到高度完善，由外耳、中耳和內耳組成。外耳由可轉動的耳廓和外耳道組成，起收集聲波的作用。中耳又稱鼓室，為外耳與內耳間的腔隙，其外側為鼓膜，借鼓室中的三塊聽骨（錘骨、砧骨、鐙骨）。