三者都是以牛奶為原材料，奶昔更傾向液體，冰淇淋則是類固體，聖代則是屬於冰淇淋的一種，具體差異依聖代種類而不同，主要是附加了糖漿或者水果。

具體差別可以看以下它們的定義：

聖代（食品）

聖代，是一種冰激凌甜點，傳統的聖代會用一到兩勺冰激凌，上面點綴一些果醬或糖漿，有的也在上面用一層糖霜、打發奶油、櫻桃或其他水果（香蕉、菠蘿）。在牛津字典上，關於聖代的起源有些模糊，不過，大家都認為，聖代Sundae的名稱是來自Sunday。

奶昔（食品）

奶昔是牛奶、水果、冰塊的混合物。奶昔（Milk shake）最先出現於美國，主要有“機制奶昔”和“手搖奶昔”兩種。傳統奶昔是手搖的，一般都是在快餐店、冷食店出售，店裡的奶昔機現做現賣，顧客現買現飲。

冰淇淋（食品）

冰淇淋是以飲用水、牛乳、奶粉、奶油（或植物油脂）、食糖等為主要原料，加入適量食品新增劑，經混合、滅菌、均質、老化、凝凍、硬化等工藝製成的體積膨脹的冷凍食品。