在古代並沒有睡衣的說法，一般穿著的衣服為褻衣、肚兜。

古代內衣較早的稱謂是“褻衣”。“褻”意為“輕簿、不莊重”，可見古人對內衣的心態。中國內衣的歷史源遠流長，以下所訴的內衣歷史線索是從漢朝開始的。

漢：抱腹、心衣；魏晉：（十六國）：兩當；唐代：訶子；宋代：抹胸；元代：合歡襟；明代：主腰；清代：肚兜。

現在認為褻衣和肚兜多為內衣，在古代，男子的裡衣也可用“褻衣”稱呼，且男子也是可以穿肚兜的。

具體記載可見於《清稗類鈔》記載：“抹胸……俗稱兜肚。男女皆有之”。和明代沈德符 《野獲編·佞幸·士人無賴》：“兵部尚書王瓊……褻衣，潛入豹房，與上通宵狎飲。”意思為：兵部尚書王瓊……穿著褻衣，潛入了豹房，與皇上通宵喝酒。

擴充套件資料：

清代“抹胸”又稱“肚兜”，一般做成菱形。上有帶，穿時套在頸間，腰部另有兩條帶子束在背後，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。材質以棉、絲綢居多。系束用的帶子並不侷限於繩，富貴之家多用金鍊，中等之家多用銀鏈、銅鏈，小家碧玉則用紅色絲絹。

“肚兜”上有各類精美的刺繡，例如可以護身驅邪的虎、蠍、壁虎，反映愛情的蓮花、鴛鴦等。在清朝，肚兜不是女人的專利，男人也穿肚兜。