這個問題我來回答，先看看非洲地圖吧。

從地圖可以看出來，非洲北部是撒哈拉大沙漠，中南部是熱帶雨林，東南部又是高原。這些基本上決定了題主問題的答案：在地理大發現之前的古代，幾乎沒有那個帝國或什麼人能夠深入非洲內部，非洲也沒有什麼征服價值。

理由如下：

在航海技術不發達的古代，北部的沙漠、東南部的高原和中南部的熱帶雨林使人們很難在走向非洲深處，更不要提去征服它了。

沒有很寬闊的河流，使得大中形船很難進入非洲腹地。當然有人會說尼羅河，但尼羅河上游發源於中非山區，所以中游多瀑布，下游又處於沙漠之中，這些都限制了古人沿尼羅河溯流而上的可能性。實際上，可以深入非洲內地的河流是贊比西河、尼日河和剛果河，但由於所處位置，它得等到地理大發現時才能發揮作用了。

如果想入侵非洲，必然是從中東、埃及，進而進入非洲，但那樣首先看到的就是一望無垠的大沙漠。侵略者進行侵略是要物產和財富的，如果沒有生產財富的人民那征服了也是毫無意義。所以在古代，非洲不會被入侵，因為這裡沒有侵略者想要的東西。