對於與地面接觸的輪子來說，可以證明輪子質心的速度v，輪子的轉速ω，輪子的半徑r，三者的關係是：v=ωr。這個公式成立的條件是：輪子沒有滑動，只有滾動，與地面是點接觸。剎車時，因為剎車片摩擦力矩的作用（剎車片產生壓力從而產生摩擦力），ω變小，從而輪子的質心速度v變小。在沒有剎車的情況下，汽車的速度就是輪子質心的速度v。現在輪子質心速度v減小了，汽車還是因為慣性要前行，於是產生了速度差，兩者產生力的作用，慢下來的輪子拖了汽車的後退，汽車也慢下來了，也就是汽車最終也得到了減速。腳踏車的剎車過程與汽車沒有區別。飛機在跑道上的輪剎過程也類似：飛機將要降落的時候，伸出輪子，此時輪子是不轉的，接地的時候，輪子質心獲得與飛機一樣的速度。然後對輪子剎車，輪子慢下來帶動飛機慢下來。因為飛機輪子半徑小，所以轉速一慢速度降得也快。以上討論的前提是輪子在地面純滾動，這就要求有一定的地面摩擦力，否則地面打滑，輪子質心速度慢下來不能帶動汽車飛機速度慢下來，好比空中的輪子不轉了又怎麼樣。同時為了防止輪子抱死不產生滾動，飛機輪子上裝有ABS系統，這個系統後來也成為汽車的標配。但剎車減速並不是靠地面摩擦力的作用。至於地面摩擦係數最合適的範圍，正是飛機工程師們重點考慮的。