要正確計算運動副的數目

（1） 複合鉸鏈：兩個以上的構件在同一處構成的轉動副。由m個構件組成的複合鉸鏈，其運動副數目為m-1個。

（2）區域性自由度：在有些機構中，某些構件所產生的區域性運動，並不影響其他構件的運動，這種區域性運動的自由度為區域性自由度，在計算機構自由度時，應從機構自由度計算公式中將區域性自由度減去。

（3）虛約束：機構中某些運動副帶入的約束，對機構的運動起重複約束作用，這種約束稱為虛約束。在計算機構的自由度時，應從機構的約束數中減去其虛約束數目。

　　機構中的虛約束常常發生在下列情況：

　　1)軌跡重複的情況。如果用轉動副聯接的是兩構件上運動軌跡相重合的點，則該聯接就帶入1個虛約束。

　　2)用兩副構件聯接兩運動構件上某兩點之間的距離始終保持不變的情況。此情況下將帶入1個虛約束。

　　3)結構重複的情況。在機構中，不影響機構運動傳遞的重複部分所帶入的約束為虛約束。