1、祥子

十八歲，身材高大，年輕力壯的洋車伕。為全書靈魂人物。他善良純樸，熱愛勞動，對生活具有駱駝一般的積極性和堅韌的精神，但他也不講理，滿嘴謊話，好佔便宜，還出賣人命。

2、虎妞

車廠老闆劉四爺的女兒，三十七八歲，虎妞是一個流氓資本家的性格鮮明的女兒。她在書中是一個有些矛盾的人物，一方面她是一個財主的女兒，可是另一方面她又是一個車伕祥子的妻子。

3、劉四爺

六十九歲。人和車行的老闆，為人苛刻，祥子的僱主。為人耿直，性格剛強，從不肯在外場失面子。因為愧於女兒虎妞，凡事都讓她幾分，可他實在不願辛苦成果被祥子繼承去，就跟女兒鬧翻了，後來變賣了一些車享福去了。

4、曹先生

祥子的僱主，愛好傳統美術，因為信奉社會主義，所以待人寬和，被祥子認為是“聖人”。由於當局說他教書時的思想過激而被認為是革命黨，逃到上海去避了避風頭又回到了北平。後來又願意幫助祥子重新生活。

5、高媽

心地善良、為人要強的老媽子，樂於助人，經歷了不幸，學會了在舊社會最底層生活的方法。有自己的想法，常常開導祥子，是一個祥子很佩服的人。