(1)外形

體形較大呈圓筒狀，是世界上最大的蝦。甲殼堅厚，頭胸甲稍側扁，前側緣除海螯蝦科外，不與口前板癒合，側緣也不與胸部腹甲和胸肢基部癒合。頸溝明顯。第1觸角較短小，雙鞭。第2觸角有較發達的鱗片。3對顎足都具外肢。步足全為單枝型，前3對螯狀，其中第1對特別強大、堅厚，故又稱螯蝦。末2對步足簡單、爪狀。鰓為絲狀鰓。

(2)附肢

龍蝦頭部有觸鬚3對，觸鬚近頭部粗大，尖端小而尖。在頭部外緣的一對觸鬚特別粗長，一般比體長長1／3；在一對長觸鬚中間為兩對短觸鬚，長度約為體長的一半。棲息和正常爬行時6條觸鬚均向前伸出，若受驚嚇或受攻擊時，兩條長觸鬚彎向尾部，以防尾部受攻擊。

胸部有步足5對，第1-3對步足末端呈鉗狀，第4-5對步足末端呈爪狀。第2對步足特別發達而成為很大的螯，雄性的螯比雌性的更發達，並且雄性龍蝦的前外緣有一鮮紅的薄膜，十分顯眼。雌性則沒有此紅色薄膜，因而這成為雄雌區別的重要特徵。

尾部有5片強大酌尾扇，母蝦在抱卵期和孵化期，尾扇均向內彎曲，爬行或受敵時，以保護受精卵或稚蝦免受損害。