一個運動控制系統的基本架構組成包括：

1、運動控制器：用以生成軌跡點(期望輸出)和閉合位置反饋環。許多控制器也可以在內部閉合一個速度環。

運動控制器主要分為三類，分別是PC-based、專用控制器、PLC。其中PC-based運動控制器在電子、EMS等行業被廣泛應用;專用控制器的代表行業是風電、光伏、機器人、成型機械等等;PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業備受青睞。

2、驅動或放大器：用以將來自運動控制器的控制訊號(通常是速度或扭矩訊號)轉換為更高功率的電流或電壓訊號。更為先進的智慧化驅動可以自身閉合位置環和速度環，以獲得更精確的控制。

3、執行器：如液壓泵、氣缸、線性執行機或電機，用以輸出運動。

4、反饋感測器：如光電編碼器、旋轉變壓器或霍爾效應裝置等，用以反饋執行器的位置到位置控制器，以實現和位置控制環的閉合。眾多機械部件用以將執行器的運動形式轉換為期望的運動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲槓、齒形帶、聯軸器以及線性和旋轉軸承。