工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線程式設計行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離執行緒序的，具體主要步驟如下：假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具座標的XYZ座標值即可，儲存好工具座標之後，可以讓各軸回一下關節零位，然後馬上在直角座標系之下，用工具的尖點，採用三點法，來測量工件的座標，這時機器人系統上的使用者座標裡面會自動顯示該工件座標的極座標值，上面顯示的即是：機器人base座標跟工件座標之間的XYZ座標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base座標跟工件之間的平行角度，舉例來說，使用者座標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關係的)，那麼robotmaster會根據這個使用者座標值來計算當前機器人對於工件的加工範圍，計算之後可以模擬，加上工具的座標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人程式碼，有了以上的關係，robotmaster可以輕鬆的把上述關係，轉換為容易看懂的笛卡爾座標系運到程式碼，這個程式碼在實際的機器人加工當中也實踐過。