電機編碼器工作原理是，一個均布的帶孔的圓盤，轉動的時候遮擋光強變化，被光電器件檢測出來。一個脈衝代表一定的轉角，脈衝頻率就是轉速。至於正反轉是靠相位檢測出來的。

編碼器是將訊號（如位元流）或資料進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和儲存的訊號形式的裝置。編碼器把角位移或直線位移轉換成電訊號，前者稱為碼盤，後者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。

增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電訊號，再把這個電訊號轉變成計數脈衝，用脈衝的個數表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。

編碼器由光電模組和光柵組成 光電模組輸出的訊號有兩組A B 兩相 更高階的有C Z 相。電機的主軸連線著編碼器 帶動編碼器的光柵盤轉動 光電模組檢測光柵盤的轉動 每度輸出多少個脈衝。AB相的脈衝相差90度 。程式透過檢測A B相交叉點的時間之後哪一路是高電平來判斷正反轉。