突然出現偏差後，調節器的輸出會逐漸地變化。偏差越大，輸出訊號的變化速度也就越大；偏差訊號存在的時間越長，輸出的訊號也就越大。直到偏差為零時，調節器的輸出訊號才停止變化。所以，積分調節能夠有效地、較為準確地維持被調引數在給定值附近。由此可見，能夠消除餘差是積分調節的最大的優點。在積分調節器中，常以積分時間的長短來說明積分作用的強弱。積分時間短，積分作用就愈強，變化也就愈快，就可以在較短的時間內把被測引數調整好。積分調節器的缺點在於它的滯後作用。也就是說，積分調節會使調節過程增長，不能立即採取措施。擴充套件資料在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入積分項。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例和積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。