所有運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鏈四杆機構，它是平面四杆機構的基本形式，其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作為機架之後，直接與機架連結的構件稱為連架杆，不直接與機架連線的構件稱為連桿，能夠做整週迴轉的構件被稱作曲柄，只能在某一角度範圍內往復擺動的構件稱為搖桿。如果以轉動副連線的兩個構件可以做整週相對轉動，則稱之為整轉副，反之稱之為擺轉副。鉸鏈四杆機構中，按照連架杆是否可以做整週轉動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和雙搖桿機構。

曲柄搖桿機構，兩連架杆中一個為曲柄一個為搖桿的鉸鏈四杆機構

雙曲柄機構，具有兩個曲柄的鉸鏈四杆機構稱為雙曲柄機構。其特點是當主動曲柄連續等速轉動時，從動曲柄一般做不等速轉動。在雙曲柄機構中，如果兩對邊構件長度相等且平行，則成為平行四邊形機構。這種機構的傳動特點是主動曲柄和從動曲柄均以相同的角速度轉動，而連桿做平動。

雙搖桿機構。雙搖桿機構是兩連架杆均為搖桿的鉸鏈四杆機構。